技術計算製作所（http://gijyutsu-keisan.com/）

スライダーリンク機構の拘束力（反力）計算をExcelでできるようにしてみたのですが、あってるのかどうかわからないので、機構解析ができるソフトを試してみました。

まずはリカダイン（機構解析ツール）を試したのですが、コンポーネント（ボディ）の質量特性の設定が煩雑なためあきらめました。モデリング機能がいまいちで、もうちょっと何とかしてほしいところです。

次に試したのがSimulink。リカダインのような問題はないのですが、計算がなかなかうまく流れてくれない。同じモデルでも、質量特性を変えたり、回転特性を変えただけでエラーが出てしまう！なんで？？？ということで2日ほど苦しみぬいた結果、解決策を見いだせずじまいでした。

エラーは、スライダー部の拘束（Prismatic）がうまくいかず、ピストンの位置について解収束が得られない、というものでした（今回は駆動をトルクではなく回転で与えています）。これは、Mathworksで提供されている同じようなサンプルモデルでも出ることから、ソルバーの選択方法や計算精度の設定をいじらないと対応できないのかもしれません。でも初心者ではそこまで立ち入ることは出来ず、断念。

とりあえず苦肉の策で、ピストンをゼロ質量bodyとして解析すれば計算は安定的に流れたので、それをもとにExcelでつくったものと比較しようと思ってます。

Simulinkでモデルを作るのは楽しいけど、エラーが出るとなかなか対処できないのがつらいところです。