昨日は、一日中、Ｍ２のネジを締めていたような気がする・・・。（－－；；；
数百本のネジがあるのだよね～。それをドライバー１本で、手で確実に締めていきます。
あっ、夜はテニススクール行ったけど。（＾－＾）ｖ毎週月曜日♪
後は、計算歩行特有の作業なのだけど、間接毎にパーツを区切って、その質量・重心位置を計測します。
結構地味な作業です。（＾＾；；；
で、今朝もその作業の続きで、午前中いっぱいで、パーツをすべて組み合わせ完了です。
そんでもって、初めての体重計測・・・。ドキドキ。（＊＾＾＊）
バッテリー込みで、２５５０ｇ。う～ん。残り電装系で４５０ｇかぁ～。大丈夫かな～。（－－；
まだ、重心規定の確認はしてないけど、それ以外は、ＲＯＢＯ－ＯＮＥの規定合わせた設計です。
はっ、こいつ・・・、一人で起き上れるのか？（－＿－；マジデ・・・
そうそう、新しい機体の名前ですが、「ＢＯＸＥＲ ＪＯＥ」に決めました。
ま、「あしたのジョー」は、正直に言うと、よく知らないのですけどね～。（＾＾；；；
で、まだ、腕の配線作業が残っているのですが（腕は、いつもの如く、市販パーツのかたまり）、
ある程度形になったので、去年（？）劇場でも見た「マクロスＦ サヨナラノツバサ」を
ＰＳ３のプレイステーションストアでレンタル♪ 娘がいないのでゆっくり見れる～。
あっ、明日は夕方、妻と娘が帰省先（山口県）から戻ってきます。
ＧＷ後半戦は、家族サービス中心だけど、明日もその準備があるから、ロボット開発は今日までだなぁ。
ＰＣ経由でも、一度立たせて見たいけど・・・。どうかな？（＾＾；；；
最終更新日
2012年05月01日 16時12分35秒
今日は関東組ロボット練習会に参加するハズだったけど・・・。
朝、久しぶりに２度寝して８時に起床。録画した「宇宙兄弟」を見て、
その後、先週からほったらかしの、残り片足分のフレームのメントリを行う。
１０時になったら、いつもの理髪店へ。思いっきりさっぱりする。（－－；；；
コンビニでお昼を買って、家で食べたら、今度はフレームにヤスリがけ。
うっ、１２時だ。まぁ、少しくらい遅れても良いか・・・。
と、今度は、タップ加工。おっとそうだ、一度組み上げた分のフレームの修正もしないと・・・。
で、気づいたら午後３時半。（－－；；；やばやば
え～っと、フレームとサーボの組みつけに必要なものは・・・。
電源と、原点出し用のＰＣと機材一式。ううっ、全身分のサーボとか入れたら、結構な量だなぁ。
紙袋に入れて持ってみると、かなり重い。
うん。・・・今日は持っていくのやめよう。うむ。（－－；；；
そんな感じで久しぶりに除いた練習会ですが、う～ん。若い人がいっぱいいる～。
あんまり、話しかける相手もいないので、ヒューズ（ＲＣヘリ）の修理でもするか～。
ヒューズＳＸですが、ランディングギア（正確にはスキッドと呼ぶらしい）だけではなく、
ついに大物、メインシャフトの上部が破壊。メインローターがポロリとなってしまったのです。
スーパーラジコンで「メインシャフトセット」は買ってあるので、
これを交換しようとキャビン（外装）のネジを外そうとするのだが・・・。
付属の精密ドライバーが精密ではないらしく、十字に上手くはまらず、ネジが回らない。（－－；；；
そんなネジと格闘していると、しまけんさんがやって来た。
で、不敵な笑みを浮かべながら取り出したのが、なんとも素敵なリンク機構を持ったラムダの新しい脚でした。
なんでも、フロスティさんのリンク脚を参考に、独自の制御思想を入れて作り出した機構とのこと。
ひざの部分に削り出しのギアまである、超本格派です！！
う～ん。じっくり見たかったけど、またの機会までお預けです。（－－；；；
ちなみに家に帰ってから、ヒューズＳＸを修理したのですが、
メインシャフトとテールモータを支えるフレームがカーボンでした。（＾＾；；；どんだけ軽量化！？
最終更新日
2012年04月29日 23時53分51秒
最終更新日
2012年04月28日 23時38分27秒
４週連続のROBOSPOTですが、毎回、CADの提出がギリギリです。
とりあえず、今回で、一段落なのですが、今日は珍しく、他にもアルミ加工している人が・・・。
手際よく、テキパキと作業して、帰っていきましたが、凄いな～。誰だろう？（？＿？）お名前聞けば良かった
ドリル穴のバリ取りの方法を教えてもらったのですが、後でやってみたら、やっぱり加減が難しい・・・。
結局、チマチマしてしまった・・・。すんません。（＾＾；；；
で、最後の最後に、渾身のプレス（折り曲げ）ミス！！（＞＿＜）くそ～！！
まぁ、（ROBOSPOTの閉店）時間も時間だったので、開き直って、万力に挟んで、伸ばしちゃいました！！
下の画像、間違って曲げたプレスあと、はっきり見えますか？（＾＾；；；
う～ん。へんなシワがあるけど、機能的には問題なさそうだし、
どうせ、ちょっとねじれ剛性も足りなさそうだから、これもいずれ作り直しましょう。うん。大丈夫！！
最終更新日
2012年04月28日 22時06分54秒
ヒューズSXですが、幾たびの墜落の結果、ランディングギアが折れた・・・。（－－；；；
まぁ、交換部品（640円）も用意してあるし、第一、折れてても離陸はできるので、特に支障はないのだけどね。
いまは、直線的に往復する練習をしているのだけど、
どうしても、ヘッドがこちらを向いている時のロール（左右への水平移動）を間違えて壁に接触してしまう。
壁に近づいて、あわてて離そうと操作すると、逆に近づいて、接触、墜落のパターン・・・。（－－；；；
ヨー（旋回）の左右は間違えないのだけどなぁ～。
で、もって、３週連続の土曜日のロボスポットです。はい。
と言っても、静岡に現地調査に行った帰りなので、５時～７時の２時間でアルミ加工（片足１本分）の追加加工をするハメに。（＾＾；；；
結局、片面のバリ取りと、穴あけ、曲げ加工で時間ＯＵＴ。
残りの、もう片面のメントリと、曲線部のヤスリ加工、曲げ加工部品以外の穴のバリ取り、タップ加工等はお持ち帰りでした。
来週月曜から妻と娘が妻の実家に帰省するので、その間に、一人寂しく、夜加工しよう・・・。
そうそう、残り、片足分の４０３４も購入。これで今回の予算は底をつきました。（－－；ふぅ
上半身は、プロトタイプで脚に使った４０１３，４０１４をリユースです。
大体のプロポーションは決まっているのだけど、ロボワンの重心規定がクリアできるかどうか・・・。
最終更新日
2012年04月22日 11時34分26秒
とりあえず４０３４で組みあがった片足に、今日はカッティングシートを貼ってみた。（＾－＾）ｖ
カッティングシートは、ユザワヤで、幅４５ｃｍ、長さ１ｍで５００円程度でした。
ついでに、細かい修正用にデザインカッターと、ねじ孔の型抜き用に、丸ペンも購入。
貼り方は、アルミ加工を手でする時と同じで、まず、型紙をＡ４サイズのラベルシールに印刷して、
カッテンングシートの裏面に貼ります。で、この外形をハサミでちょきちょき。
穴は、裏側からデザインカッターで、×印に切れ込みを入れて、表向きにしたら、丸ペンで押しぬきます。
この穴を明ける道具を、いろいろ探したのですが、結局、丸ペンのペン先のお尻が、ちょうど良い大きさで、
ペン先を切り落としてから、ペンホルダーに逆さに差し込んで、押し抜き用の道具を作っちゃいました。（＾＾；；；
シートを貼りつける作業自体は、そんなに難しくないのですが、シートが伸びてうまく貼れない時は、
思い切って、途中でカッターで切ってしまうのもありです。
切れ目がうまく重なれば、そこでシートが切れていてもそんなに目立ちません。
あと、シートを貼ってみて、気づいたことは、板のコバというか、板厚分の地金の部分が銀色のラインとなって、妙に目立つこと。（－－；；；
２枚の画像を貼り付けますが、片方は、コバの部分もシートで隠れるように、余白を織り込んでみた見たタイプ。
ちなみに、妻と娘は、ライン無しが良いとの意見。（＞＿＜）メンドクサイ！
あんまり気にしない人は、デザインとして、シルバーのラインを残しても良いかも。（＾＾；；；
最終更新日
2012年04月15日 20時02分08秒
今週土曜日も、ロボスポットへ。（＾－＾）ｖ
前回の設計ミスを直した上で、ひざから上までの、同じような形状の部品を作成しました。
で、うれしさついでに、買っちゃいました。４０３４×６個！！
ううっ、これで予算の半分を消費してしまった・・・。
あとは、そうですね～。前回からタップ切りには切削油を使うようにしたのですが、
（Ｍ３は、ハンドタップとお手製直角ホルダで、２歩進んで１歩戻る感じに丁寧に、
Ｍ２は、電動ドリルで、一気に貫通・・・。（－－；；；）
今回、カッティングペーストと言うものを使ってみました。
結局、油でベトベトになるのは変わらないのですが、ペーストの方は、先にすべての穴に塗れるので、
段取り的には少し楽になります。ただ、ラードが焦げた様な微妙な匂いがしますが・・・。
最終更新日
2012年04月15日 15時39分57秒
リンクを使った脚部構造の試作品ですが、とりあえず、考えた通りの動きはしてくれるようなので、
設計方針は、問題なかったようです。（＾＾；；；
あとは、残り半分を試作して、片足分にしてみないと、剛性とかはわからないなぁ。
ケーブルの処理もあんまり考えてなかったから、ここを詰めてから、またロボスポットに切削を頼もう。
最終更新日
2012年04月11日 00時24分44秒
そう言えば、昨日のロボスポットには、森永さんがいて、本当に久しぶりに挨拶しました。
確か、前回、お会いしたのも、プロトタイプの製作前にリンク脚を試作していた時だったなぁ～。
ちょっとデジャブ。（＾＾；；；
さて、今回の試作品ですが、２点ほど設計ミスがあり、昨日も加工が終わったらそそくさと帰ってしまったのですが、
一つ目は、曲げ部品の板曲げのすぐ脇（2.5mmずれ）にM2のタップを設置したところ、
1.6mmの下穴を明けてから曲げたところ、穴部分で材料が伸びながら曲がり、正直、ちゃんと曲がらなかったです。
ロボスポット標準機材の曲げ機を使ったのですが、0.5mmも曲げ位置がずれた・・・。
タップを切ったところ、一応、ねじは止まり、精度が悪くても支障が少ない箇所なので、とりあえず試作品としては、このまま使いますが・・・。
次回、設計直して、再製作だな。（－－；
二つ目も、ひどくて、サーボホーンをサーボ本体に止めるネジの頭をかわすための穴を明け忘れた・・・。
今回は、ローハイトサーボホーンに１ｍｍのシムをつけて、中央のでっぱりを無くす設計で、確かにツラ位置にはなって、
穴を明けない分、断面欠損が少なくて、剛性が上がると思ったのですが・・・。
結局、ねじと、サーボホーンで補強されるので、穴はあっても全然問題ないのだよね。
市販ブラケットがあんな形状になっているのにも理由があるってことだ。
で、明け忘れた穴ですが、本日、家で追加加工です！！
昔取ったキネヅカ（？）というか、サーボホーンの周囲の穴から極細マッキーで線を結んで、ホーンの中心を罫書いて、
これまた懐かしい、オプティカルセンターポンチで凹みを作り、7mm径のミニセンターホールソーを電動ハンドドリルで回して、
最後にバチンとなれば、穴あけ完了です。（＾－＾）ｖ仕上げはマイ・バリ取り。
そうそう、昨日買ったヒューズSXですが、流石です！！ おもちゃとは全然違う！
シングルローター機独特の、滞空時の機体の傾きと、離陸時の左に引っ張られる部分が理解できれば、
それはもう、シビアで、スムーズで、機敏な機動性を感じることが出来ます！！
とは、言いつつも、昨日は、離陸時の左にすっ飛んで行く様にビビッて、ホバリングすらできませんでしたが・・・。（－－；；；
本日、地道にトリム調整を行ったところ、ちゃんと飛ばせる様になって、
案外素直な操縦性であることも分かりました。
・・・よかったぁ～。ファルコン４で、散々練習したおかげで、スムーズにシングルローター機に移行できて・・・。
これで、最初からシングルローターだったら、やっぱり昔みたいに途中で投げ出していたよ・・・。（＾＾；；；
最終更新日
2012年04月08日 16時50分38秒
今日は、天気は良かったのですが、寒かったですね～。きっとお花見の方々は風邪を引いたに違いない。（－－；；；
さてさて、今日は、妻と娘の協力の元、試作品を作りにロボスポットに・・・。
のハズが、なぜか
新しいヘリコプターが手元に・・・。謎だ。きっとロボスポットで見たアレのせい・・・かも。（＾＾；；；
ロボスポットの帰りに
スーパーラジコンへ行きましたとさ。
スペアバッテリや充電器、スペアパーツも合わせて、１万４千円ほどでした。
はじめてのシングルローター機・・・ちゃんと飛ぶかな。（－－；
最終更新日
2012年04月07日 20時33分34秒
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