今年は、昨年以上に仕事が忙しく、なおかつ、必要に迫られて週２回ゴルフスクールに通い始めたので、
とても、とても、ロボット開発を行う時間的余裕は皆無です・・・。（－－；；；

昨年完成したサーボチェッカーも、ポテンションの誤差は計測できても、ギアのガタツキまで評価することは難しく・・・。
5ms周期のサンプリングによる遅れについては、交点の前後の値から補完することで、ノイズのような部分はかなり無くなりました。
サーボのパラメータの変更禁止部分についても、ポテンションを４本の直線（パラメータとしては傾きを表す係数？）で補完しているようなので、
ロータリーエンコーダからの情報で、少しは調整もできるようになりました。

しかし、計測中にサーボ１個焼損、サーボケースを交換しようとして、更に１個サーボを破損させてしまいました・・・。

なんだか、すっかり腕がなまってしまったようです・・・。