本日からホームページの改装工事を行っています。

□■□９ｔｈＲＯＢＯ－ＯＮＥ大会向けＮＯＰＳ４の反省　■□■

太モモの長さＡと、スネの長さＢは、同じにした方がティーチングしやすい。
同じにすると、腰角度Ａと膝角度Ｂと踵角度Ｃ角度が計算上で求めやすい。
例えば、膝角度Ｂ＝腰角度Ａ＋踵角度Ｃ、かつ腰角度Ａ＝踵角度Ｃをキープして角度を加減すれば、簡単に垂直の屈伸動作が完成する。



垂直に屈伸した場合、
膝角度Ｂ＝腰角度Ａ＋踵角度Ｃ
腰角度Ａ＝踵角度Ｃならば、
膝角度Ｂ＝腰角度Ａ×２＝踵角度Ｃ×２
となると、垂直に屈伸しようとすると、膝角度Ｂは腰角度Ａ・踵角度Ｃの２倍の速度で動作しなければならない。同じ速度で変動させると、腰Ａと踵Ｃが早く回転しすぎて後方に点灯してしまう

秋葉の休日の風景をとってきました。
===SWITCH1===
===SWITCH2===
===SWITCH3===

とりあえず、立った状態→うつ伏せ状態→起き上がりの動作が出来た。

うつ伏せ→起き上がりの動画

正面写真




横写真

週末にROBO-ONEが迫っているというのにサーボモーター(HSR-5995TG)を破損！
スペアが１個だけあったのでとりあえずはＯＫ。
しかし、次またギアを焼いてしまうと、大会は見学になってしまう。





歯車はすべてチタン合金かと思っていたら、１枚だけ樹脂だった。なんだ？

？

赤い部分が歯が無くなってしまった。Ｈｉ－ｔｅｃメーカーに問い合わせるとギアだけ売ってくれるということなので、ギアだけ注文。なんとかなるかな？

ここに来てやっとハードウェアーが形になった。

これからモーション作り込み

身長３６０ｍｍ

体重２．４ｋｇ