今回私共は、生物の動きをLEGOのロボットで再現することを目的として、多足歩行ロボットを作成いたしました。
モデルにしたのはボリビアバグと呼ばれる生物で、足が多く、歩行が安定していそうだったので選びました。


作製したものはこちらになります。


このロボットを作成するに当たり、まずは足機構の製作を始めました。
モデルとした生物の足は、一本の足だけを見れば、足の腹をつけるようにした回転運動でした。
この動きを再現するために採用した機構は、スリットを通して回転運動を足の先に伝えるというものです。

これらを横に並べ、ギアで回転運動を５本分動くように設置しました。

次に本体ですが、これはなるべく軽く小さくするために、モーターを縦に設置して無駄なスペースを無くしています。
また、このモーターには小さなギアを一つつけてあり、足が回る速度を極端に遅くし、足にかかる負担を軽減しています。

機構を考える上で最後に考えたのが、負担に対する対策でした。
足にかかる負担の多くは、自重を支えることから来るもので、これが予想外に大きいものでした。また、足同士の接触なども大きな負担となりました。
これにより、歩くだけでギアが空回りしたり、フレームが分解したりなど、LEGOであるが故の脆さが大きく出てしまいました。

これを補うために３つほど工夫を施しました。
・フレームの横側に縦に一本入れ、無理やりフレームの分解を防ぐ。
・全体に補強用のLEGOを追加して、フレーム強度を強くする。
・接触する足からラバーを取り除き、自重を支える役目だけに特化させる。
これにより、全体が強固になっただけでなく、歩行も滑らかになりました。

以上がこのロボットの機構となります。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　機構担当：森

ロボットのプログラムを考えた、宮崎です。
このロボットでは超音波センサーや光センサーによって周囲の状況に対応した行動ができます。
超音波センサーでは前方１０ｃｍに障害物があった時反応し後退することで衝突を回避します。光センサーでは暗くなるとロボットを停止させます。
bluetoothによる通信にも挑戦しました。リモコンにある右、左のボタンを押すと命令が送られ、本体のほうで送られてきた命令に対応したプログラムを実行することで、左右に曲がることができます。

以上、このロボットのプログラムについてでした。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　担当：宮崎　

実験員
0719016 木谷　章大
0719046 福本　義鷹

【目的】
ETロボコン大会規定に基づいた走行体を使用して、コースを走破できるライントレースロボットを製作する。
通過することでタイムボーナスを得られる「難所」のひとつであるショートカットを突破することを今回の目標とする。

【過程】

円形のテストコースを用意し、ライントレースを調整する。


次に、実際の競技に用いられるコースを印刷し、通過を試みる。
当班は走行体の光センサーが灰色を一定回数検知したら、点線を無視してショートカットを直進するモードに切り替え、一定時間経過すると元のライントレースモードに切り替わり、実線部分に復帰するようにプログラムを組んだ。
しかし、この方法では会場の照明によって白と黒の判定に狂いが出てしまい安定せず、そのため発表ではスタートからの時間を見て直進モードに切り替えるプログラムに変更した。

【結果】
http://www.youtube.com/watch?v=K1dppShKXoE
ライントレースの様子

http://www.youtube.com/watch?v=AEvdu9yjeng
ショートカットの走破に成功

【まとめ】
・コースの難所の突破に成功した。
・ロボットの製作を通して、プログラミングやライントレースの仕組みについて学ぶことが出来た。

【考察】
実際に灰色検出を行ってみると、黒と白の間にも灰色画存在することがわかった。
光センサがひとつしか使えないので、灰色部分を識別するのは非常に困難。
安定した検出を今後の課題としたい。

今回私共は、生物の動きをLEGOのロボットで再現することを目的として、多足歩行ロボットを作成いたしました。
モデルにしたのはボリビアバグと呼ばれる生物で、足が多く、歩行が安定していそうだったので選びました。


作製したものはこちらになります。


このロボットを作成するに当たり、まずは足機構の製作を始めました。
モデルとした生物の足は、一本の足だけを見れば、足の腹をつけるようにした回転運動でした。
この動きを再現するために採用した機構は、スリットを通して回転運動を足の先に伝えるというものです。

これらを横に並べ、ギアで回転運動を５本分動くように設置しました。

次に本体ですが、これはなるべく軽く小さくするために、モーターを縦に設置して無駄なスペースを無くしています。
また、このモーターには小さなギアを一つつけてあり、足が回る速度を極端に遅くし、足にかかる負担を軽減しています。

機構を考える上で最後に考えたのが、負担に対する対策でした。
足にかかる負担の多くは、自重を支えることから来るもので、これが予想外に大きいものでした。また、足同士の接触なども大きな負担となりました。
これにより、歩くだけでギアが空回りしたり、フレームが分解したりなど、LEGOであるが故の脆さが大きく出てしまいました。

これを補うために３つほど工夫を施しました。
・フレームの横側に縦に一本入れ、無理やりフレームの分解を防ぐ。
・全体に補強用のLEGOを追加して、フレーム強度を強くする。
・接触する足からラバーを取り除き、自重を支える役目だけに特化させる。
これにより、全体が強固になっただけでなく、歩行も滑らかになりました。

以上がこのロボットの機構となります。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　機構担当：森

ロボットのプログラムを考えた、宮崎です。
このロボットでは超音波センサーや光センサーによって周囲の状況に対応した行動ができます。
超音波センサーでは前方１０ｃｍに障害物があった時反応し後退することで衝突を回避します。光センサーでは暗くなるとロボットを停止させます。
bluetoothによる通信にも挑戦しました。リモコンにある右、左のボタンを押すと命令が送られ、本体のほうで送られてきた命令に対応したプログラムを実行することで、左右に曲がることができます。

以上、このロボットのプログラムについてでした。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　担当：宮崎　

製作者
0719016　木谷章大･･･記事作成者
0719016　福本義鷹

目的･･･ETロボコン2009の大会規定の走行体で、競技で使用されるコース上の難所の突破を目指す。





今回は、難所の1つのショートカットの突破を目標に製作




結果
最初にテストコースの走行



動画(Youtube)↓
http://www.youtube.com/watch?v=K1dppShKXoE

始めは時間でライントレースのプログラムから直進プログラムに変更しショートカットを直進で通過。

動画(Youtube)↓
http://www.youtube.com/watch?v=KT6Qk7JsCS8

別の方法で、ライントレースのプログラムから灰色検出後に直進プログラムに変更しショートカットを直進で通過。

動画(Youtube)↓
http://www.youtube.com/watch?v=AEvdu9yjeng

後者のほうが理想的だったのですが、灰色検出の際場所によって光の具合が違ってしまい安定性に欠けるので、本番では時間でライントレースのプログラムから直進プログラムに変更、にしました。


まとめ＆考察
光センサの反射量の値を読み取って、白、黒、灰色の識別ができた。
目標としていた難所の突破は成功した。

コースを1周するにはどうしても灰色の検出が必要になってくると思うので、なんとか安定して数値を読み取れるようにしていきたい。
今思いつく方法では、毎回移動するたびに光センサの値を読み取っていくしか考えつかないです。

電子卓上掃除機NAGASAWA

製作者：赤澤　淳
　　　　松本　壮平

目的：机上のゴミを除去すること
内容：NXTマインドストームを使って掃除ロボットを作成しました。
方法として地面とゴムタイヤの摩擦を利用して巻き込む形を取っています

巻き込み口


全体図


裏面

裏面にはタッチセンサを二個積んでいます。
このタッチセンサは地面と設置してるか調べるために装備されています

マシンの中央に超音波センサーが積んであり
正面にもタッチセンサーがつんであります
これは正面タッチセンサーが反応した場合超音波センサーであいている方角を比べ
なるべく広いほうに進むようにプログラムしました。
原理としては
if文を使っています
正面スイッチが押された→超音波センサー起動、左右に首を振る
右を向いたときのセンサの値をAに
左を向いたときのセンサの値をBに代入し
もしA＞Bならば右を向く
このように広さを判断しました

裏面の２つのタッチセンサは左右でどっちのセンサが反応したかにより
方向転換の方角を判断しています。

動画
http://www.youtube.com/watch?v=MA22v5Z17N8

考察・感想
NXTとはどのようなものか理解した。
そしてRobotCの使い方を理解した。
改善点は沢山あります。
・後方にもタッチセンサを積み後ろから落ちないようにする
・裏面のタッチセンサの反応が良すぎて車体の揺れだけで誤作動する
・何らかの方法で集塵力を向上させたい
・ゴミを感知し無駄の無い動きをさせたい

本日、2回目の発表練習を行いました。
各チームへのツッコミなどを記していくので各自参考にしてください。

全体開始

時間 1:49
・RCXいらなくね?
・CPU化->並列演算?
・画像

A班

時間 2:47
・構成が唐突すぎる(いきなりETロボコン?)。
・矢印のアニメーションのタイミング。
・まとめが足りない。

・表紙ページに見てすぐわかるような図を入れる。
・目的と、競技概要を入れ替える。
・灰色検出
・プログラム

B班

時間 3:48
・画像がない
・ボリビアバグってなんぞ?
・機構名
・文字若干多い
・アニメーション…
・画像見にくい(画像自体に説明がない)
・画像中の文字が見にくい
・リモコン写した方が良くね?

・失敗点いる?ポスターに入れとけばよくね?
・プログラムの中身
・動物のような動作の基準。センサーの増備、制御パターン増加とか。

C班

時間
・名前
・ルンバの画像
・アニメーション
・前が分からない。
・字が小さい。
・CPU->NXT
・永遠?->延々
・日本語で
・長い

A班を3分に、はじめにを2分に変更。

以上です。
明日はポスター及びプレゼンテーションの完成予定日です。
各自間に合うように頑張ってください。

今日は森が休みでした。
超音波センサーのプログラムを書き、テストしました。