NXTな毎日につられる日々

NXTを使用してライントレースロボットを作成する場合、普通は純正の光センサーを２個か３個使用します
もっと別のセンサーを、と思ってもライントレースに使えそうなのはLineLeaderしかなく、
このLineLeaderは競技で使って良いのか悪いのかはっきりしません
ならNicoSensorをベースに幅広センサーを作るしかないじゃん
ってなことで、フォトインタラプタを５個使った幅広センサーを作ってみましょう

ってなことで、まずはフォトインタラプタを単体で使用する場合の回路図
まあ、普通の使い方だと思います



これを５個並べて値をアナログ取得する訳で、マイコンの方にADCが５個必要になります
そんな訳でマイコンの選定になるのですが、R8C/29は残念ながらADCが４個しかありません
（R8C/Mxが早く出てくれれば）
そんな訳で、デバッグが出来るPIC18F2550を使用します
（本当はPIC18F14K50の方が小さくてよいのですが、まあそのうちということで）
と言うことはI2Cスレーブを自力で書かないといけませんね（まあいいか）
ということでPICと繋いだ回路図がこんな感じ