NXTな毎日につられる日々

方位センサーに秋月のRDCM-802を使っているところは多いと思います
8方向のセンサーですので、そのままアナログ出力にして使うのもよいですが
サッカーで使う場合は前方向と左右方向が判ればよいので、
アナログで取得しても、そのままでは使用せずに別のフラグに変換すると思います

そこで娘がサッカーをやってた時にロボット教室で教えてもらった方法を紹介します

上記のように８方位を４グループに分けます
前後、左右で180度づつとすると、90度毎の４分割となり
前方向が大きくなりますが、この方法だと、前方向が少しだけ小さくなります

以下、回路図

D1とD2でORを取ることで、上記を実現しています。

さて、回路の方は簡単ですが、ソフトの方にも細工が必要になります。
たとえば、前進するとします。
この時にロボットが傾いていた場合、あらぬ方向へ前進してしまいます
ところが、前を向いてからボールを追うようにすると、磁場が悪い時に安定しません
そこで、ある程度の傾きを考慮しつつ前進します
フローで描くとこんな感じ

前を向いている時は前進ですが、
前でない時は左右どちらを向いているか確認して、
前方向を向く方向に若干補正した値をモーター速度に指定します

これでボールを追って前進しつつ本体の傾き補正だ出来ると思います