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CPUを作ろう ~計算機教材とマイコンと電子工作~

昔作ったマイクロマウス


昔作ったマイクロマウス

高専5年(20才)のころ(今から約20年前),趣味(学校でじゃないですよ)でマイクロマウスを作りました.
材料費は約3万円(夏休みのバイトで稼いだお金).制作期間は約2-3ヶ月だっけ?
CPUボード,I/Oボードは自作,ボディも手作り.タイヤは玩具の電動カーからとったやつ.
ステッピングモータは安くてトルクもない.足回りはガタガタでした.
テスト走行は,広用紙をつないでマジックで線を引き,赤外線センサー読み取った後白黒逆転して取り込むようにしていました.
(写真は逆転モードでのテスト状態.センサの高さを低くしています)
初出場で,初完走,ただし時間切れ.
時間切れの理由は前の走者が壁に引っかかってリタイヤした際,壁が浮き上がっていた(規格以上に)のに気づかずスタートし,それに引っかかってタイムロスしたため.
クレームつけたら正式記録に残ったかも.それだけが悔やまれるけど,自分の中では完走です.
タイムは1分半ー3分?(覚えてない)ほどでした.
完走できたのはソフトを作り込んだから.
シンプル構造でシンプルな回路を使い,ソフトで足回りの悪さを補いました.
確かアセンブラで3000行,3kBこえるくらい.
当時はZ80の機械語(16進)のまま,ある程度リストを読めていました.

mouse-top

あまりお見せしたくない裏面.

mouse-ura

文化祭の時,デモ走行した迷路上にて.

mouse-demo

センサ位置を直して迷路においてみた↓

DSC02570.JPG



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