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CPUを作ろう ~計算機教材とマイコンと電子工作~

KHR-1HVの自律化


KHR-1HVの自律化

KHR-1HVをH8を使って自律で動かしてみます.
ちゃんとモーションを作るためには,吊り下げる必要がありそうなので,
急ごしらえで(やっぱり適当に)作りました.

DSC00703.JPG

吊り下げるとこんな感じ.強度も高さも十分.
ゴムの長さを変えれば,適当に荷重を与えることもできます.

DSC00705.JPG

こんな感じで基板を加工しました.
DSC00711.JPG

拡大すると↓
DSC00712.JPG

魚の目の治療? ではなく,ネジ穴がちょっと小さいので足裏からドリルで穴を広げてます.

DSC00713 コピー.JPG

こんな感じで部品を配置します.
前後左右2個づつで8方向の光センサを取り付ける予定です.

DSC00714.JPG


KHR-1HVに自律回路を装着しました.

DSC00895.JPG

爪先部分にセンサ.
DSC00889.JPG

かかと部分にもセンサ.
DSC00891.JPG

右脇のH8Tiny基板.
DSC00887.JPG

左脇の電池.
DSC00888.JPG


前後に壁を置いて電源ON! 怪しくLEDが光ってます.

DSC00897.JPG

細かく前進しながら前の壁を感知し,近づきすぎたら細かく後退するプログラムで動いている動画.



KHR-1HVパーフェクトセット


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