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CPUを作ろう ~計算機教材とマイコンと電子工作~

KHR-1HVでマイクロマウス


KHR-1HVでマイクロマウス


KHR-1HVでマイクロマウス競技に挑戦!

KHR-1HVの自律化基板の製作をしました.
DIP-SWで手ごろな大きさのものが無かったので強引にカット.
DSC00716 コピー.JPG

作った基板.メイン基板の回路構成は,モータ駆動回路を省いてハーフサイズマイクロマウスの回路とほとんど同じです.

DSC00722.JPG

基板の裏面.

DSC00723.JPG

右脇に仕込みます.固定用の部材も着けました.

DSC00724.JPG

電池は左脇.マジックテープで取り付けます.

DSC00725.JPG
左右の足にセンサを計8個つけました.
メイン基板は右脇,左右の足に直接配線を渡すのも不恰好なので,センサを並列化しました.
多分大丈夫だろうと思ってテストなしに回路を作りましたが,動かなかったら書き直します.

スライド5.JPG
スライド6.JPG
スライド7.JPG

IMG_0001.jpg
回路図

次にモーション作成.
KHR-1HVで一区画前進させてみました.
歩くたびに誤差が出ます.どうやら足裏の滑り具合と,
ジャイロセンサの補正が誤差の原因になっているようです.
ジャイロは転ばないためにはいいですが,どの程度補正がかかるかは
きまってないので,補正は最小限にかけて使うことにします.

DSC00864.JPG

1区画前進の動画.

更に,後退,左サイドステップまで.
サイドステップはかなり誤差でます.
1区画後退の動画.
1区画左サイドステップの動画.

自律化したKHR-1HVにマイクロマウスのテスト用迷路を歩かせてみました.

DSC00905.JPG

モーションが不完全なのと,一部バグもあるようなので,
サポートしながら歩かせている動画です.

16×16迷路での歩行↓
KHR-1HVで迷路歩行

動画をご覧になれば分かるように,まだまだです...
マイクロマウス九州地区大会に出場し,5-6区画歩いたところで倒れそうになってリタイヤしました.
悔しいので,再調整して全国大会に出場するつもりです.



KHR-1HVパーフェクトセット


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