おびやまロボット研究所　～マイコン電子工作と自作ドローン～

制御の自動切換

H8による制御の予備実験．
今日の実験は，受信した信号をH8でモニタしながら同様の信号をH8から出力してサーボをコントロールするプログラムを動作させてみました↓



送信機から信号が来ている時は，通常通りラジコン．
送信機から信号がない場合に，マイコン操作に切り替えようと思っています．
送信機の電源を切って受信機からの信号をモニタしてみたら，ノイズを拾いやすいらしく，でたらめな信号が出てます．
ということは，単に信号があるなしだけを見ようとしてもだめで，正常な信号が受信できたらラジコンに制御を移す，としなければならないようです．

3664のTimerVを使って，サーボをコントロールする簡単なプログラムを作りました．
送信機の信号（受信機のch1）をモニタし，正常な信号ならそのままサーボにつたえる．
信号のモニタは，パルス幅と間隔が規定値内に５回連続で入っていれば受信中と判断．
送信機が切れていれば，とりあえず固定値をサーボに出力．
処理間隔を短くすれば制御が滑らかになるのですが，CPU負荷を軽減するため間隔をできるだけ長くし，送信機による制御は危険回避に必要な程度としました．

ラジコン送信機とH8マイコンによる自動制御切替えの動画

ソースはこちら

--追記--
検索したらちゃんとしたGPSロボットカーの製作記事が，エレキジャックのHPにありました．
ソースも公開されてます．
http://www.eleki-jack.com/KitsandKids2/2008/09/gps1gps.html
でもtimerの機能を駆使してあって違うCPUに移植するのは大変そうですね．
自分も最初TimerWを駆使して作ろうとしたのですが，たまたま手元に3694がなくて3664があまってたのと，手持ちのGDLのバージョンが3664のTimerWが上手く動かなかったことから，特徴的な機能を使わず単に適当な速さのタイマー割り込みでソフト的に処理するプログラムを作り始めました．移植性を考えるとこれはこれで意味がありそうなので，このまま製作を続けます．