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CPUを作ろう ~計算機教材とマイコンと電子工作~

本体製作,その2

北陽電機 レーザ式測域センサ UHG-08LX

昨年度末に購入したのをやっと動かしてみました.
DC12VをつないでUBS接続して,ドライバとサンプルをダウンロードして動作確認.

こんな感じでサンプルが動きます↓

DSC01558.JPG

手をかざすと,指の間隔までバッチリ取れます↓

DSC01559.JPG

動画はこちらー>UHG-08LX

楽天から,4mまでのセンサが購入できます↓

☆ 2009-03-17 北陽電機 レーザ式測域センサ URG-04LX

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ちょっと回路を製作中

購入した部品を組合わせて動かすだけの回路を製作中.

DSC01562.JPG

みんな大掛かりな物を作ってるのに,
こんなんでチャレンジできるんだろうか・・・?


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ジャパンロボテックのエンコーダ付モータ

エンコーダを動かしてみました.
ピンNo.
1 Vcc DC5V 橙
2 GND    青
3 DC12V(-) 黒
4 DC12V(+) 赤
5 B相    黄
6 A相    白
のようです.
エンコーダ出力はオープンコレクタなのでプルアップが必要.

テスト接続↓

DSC01567-2.JPG

波形↓

DSC01568-2.JPG


12パルスエンコーダ付DCモータ(RDO-29BMA)

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つくばチャレンジのハードの試作が大方完成

こんな感じです↓
DSC01584.JPG

DSC01575.JPG

回路はこんな感じ↓

DSC01578.JPG

蓋の裏側にネジで中空に固定されているのは3軸センサ.
同じく蓋の裏にサーボコントローラ.
前面に取り付けてるのはモータドライバ.
右側面がSH2-7125基板.

基板はこんな感じ↓

DSC01577.JPG

USBシリアル変換とAKI-7125とDIP-SW,LEDなど.

うまく動くかな?

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つくばチャレンジ試作ロボット,バッテリー

ちょっと高いですがこれを使います.
LIPO 11.1V, 1900mAh, 182g  
重量増加で足回りを強化するより軽さで勝負.

DSC01620.JPG

充電時が約12Vになりますので,そのまま測域センサとモータコントローラを介して
モータにつなぎます.
左右モータが回って400mA位流れますので,約4.5時間くらいの走行はできます.

楽天で買えるのは↓

リチウムポリマーバッテリーTP2100-3SPL

リチウムポリマーバッテリー 11.1V 1800mAh (20C)

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Top-URG

つくばチャレンジ用のモニタを申し込んで,貸し出ししていただきました.

DSC01830.JPG

箱が妙に軽いと思ったら,UHG-08LXと比べて一回り小型軽量です.

DSC01832.JPG

取り付け穴の配置や電源コネクタが違うのでちょっと加工してから入れ替えてみます.


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緊急停止スイッチ

つくばチャレンジのロボットには緊急停止スイッチが必要なので,買いました.
この辺につけます.これでモータの電源切ります.
人にぶつかったらロボットの方が壊れそうなくらい弱いプラケースボディですが.

DSC01875.JPG

非常停止スイッチ取り付け.

DSC01907.JPG

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つくばチャレンジのロボットちょっと改造

昨日の半田付けで散らかってソフトを作る感じではなかったので,
つくばチャレンジのロボットをついでにちょっと改造.
といっても,これまでコネクタを抜き差しして動かしていたところに
スイッチをつけました.実はメインスイッチもなかったのです.
こんな感じ↓

DSC01952.JPG

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UTM-30LX

つくばチャレンジのロボットに,貸し出しして頂いたUTM-30LXを取り付けました.

DSC01953.JPG

あとゼッケンも4方向に貼り付け.

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黄緑色のGPS

黄緑色のGPSを借りてきました.
でも,使い方が分かりません・・・

DSC02361.JPG

<追記>
黄緑色のGPS,動き出した模様.
もう日にちがないけど,GPS乗せ換え,重量増.
これで搭載物は150万超え.
ボディは500円のプラ衣装ケース,おいおい.

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ホームセンターでお買い物

つくばチャレンジのコース中に小型のキャスターでは引っかかりそうな場所があるので,
大き目のボールキャスタ2種類.

DSC02362.JPG

こんな感じで取り付ければ,側溝の溝くらいなら大丈夫でしょう.

DSC02363.JPG

しかし,もう一つ買おうと思ったものはありませんでした.
GPSアンテナ取り付けのためのボルトは5/8インチだそうで,よほど大きな店でないと
置いていないようです.

DSC02367.JPG

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電源の配分

いろいろ考えたけど,
GPS電源0.3-0.4A ->Lipo, 7.4V, 900mAh or 1900mAh (手持ちがこの2種類)
走行に必要な消費電流は主にLRFとモータで0.8A位
->LiPo,11.4V,1900mAh(1本あり,もう1本予備を買うお金なし)
にしようかと思う.
で,ケーブル作って今日は終わり.

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電源の実験

ロボットを台に乗せて車輪はフリーにして,マップ上を走行させてました.
走行時間は,約1.5時間.
LiPo,11.4V,1900mAhフル充電状態から電池電圧は,12.3V->11.1Vまで低下.
GPSは現在実験中.

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つくばチャレンジ2009,今日の工作

5/8インチのネジと言うのは結構売ってないもので,ホームセンターを数軒回ってやっと購入.

DSC02384.JPG

ねじ山を壊さないようにダブルナットで固定して加工.

DSC02385.JPG

こんな感じにできました.

DSC02386.JPG

ロボットに取り付け

DSC02388.JPG

アンテナ取り付け.黄緑色のは重いのでもう一つ借りた軽い方

DSC02389.JPG

目玉オヤジが傘を差してるみたいです.





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