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CPUを作ろう ~計算機教材とマイコンと電子工作~

ソフト作成,その1

つくばチャレンジの試作ロボット動作チェック

今日は学校の寮の日直.
寮監室にロボット,電源,工具一式持ち込んで,つくばチャレンジの試作ロボットの
動作チェック.

マイコンボード接続OK.
スイッチ類OK,エンコーダ動作左右OK.
タイマが動いてないのでプログラムをチェックする.
その後,もう一方のシリアル通信の確認をして,モータ駆動できたら足回りの動作確認完了.
後は適当に駆動系のコマンドを作って書込むだけ.

--追記--
タイマが動いてない原因がわかった.
intprg.c の中を書き換えるのを忘れてた.

--追記2--
シリアルポート動作確認. 
DIP-SWの半田不良見つけた.

--追記3--
PC->SH7125へのコマンド送信.レスポンス確認.
PC->サーボコントローラの制御確認.
PC->SH7125->モータドライバ,何か信号を送ってるものの,動作不具合.
         計測機器がないと無駄に時間を取りそうなので止め.

--追記4--
PC->SH7125->モータドライバ,左右モータ動作確認.
PC<-SH7125<-エンコーダ読み取りOK.

ハード的には予定した動作確認完了.
次はSH7125を介したコマンドをいくつか作ったらPC上のプログラムに移行できる.

少々手間取った原因はほとんど接続ミスと接触不良だった・・・
分かってしまえば簡単だが,SH7125の初めて使う機能のプログラムに誤りがあると
思い込んでたので疑ってかかってたので,見つけるのに時間がかかった.

PCからのコマンドで車輪が回ってる動画

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つくばチャレンジの試作ロボット,ちょっと改良

サーボは結構電流を食うので,
シリアルサーボコントローラに最初に信号を送った途端に電圧が落ちて
上手く起動しないことがありました.

なので,1000μF16Vの電解コンデンサを直近に接続.

DSC01591.JPG

不恰好だけど,誤動作がなくなりました.

DSC01592.JPG


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つくばチャレンジの試作ロボットのコマンド作成

モータを動かすコマンドをいくつか作りました.

・エンコーダリセット(0000H,1000Hの2種)
・エンコーダ読み取り(左右)
・モータドライバへデータ直送
・モータ規定動作(停止,前,右旋回,左旋回,後ろ,・・・など)
・モータ規定動作(同上,低速)
・指定距離移動後停止(倍率×4)
・指定距離移動後停止(倍率×256)

まで.
問題は,モータドライバにコマンドを送っても,ドライバが受信失敗する時があること.
送ったコマンドとエンコーダ値の変化とを照合して,状態監視する仕組みが必要そうです.


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GPSからシリアルでデータを取り出してみたら・・・

GPSからシリアルでデータを取り出してみたら,文字列がつらつら出てきたので,
Webで調べたらNMEA-0183フォーマットというものらしいです.
参考URL
http://bg66.soc.i.kyoto-u.ac.jp/forestgps/nmea.html

その中から必要な情報を取り出すアプリをVB6で作りました.
こんな感じ↓
GPSdada.JPG

たいしたプログラムじゃないですが欲しい方はどうぞ


持ってるのはこれです↓

[即納]値下げ!【送料・代引手数料無料】【LCD画面付き!GPSデータロガー】M-241 GPSロガー


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秋月電子通商の3Dセンサー(TDS01V)モジュールをVBで・・・

秋月電子通商の3Dセンサー(TDS01V)モジュールをVB6で動かしてみました.
(VC++でも.netでもなく今どきVB6,これしか使えないもので)

TDScontrol.JPG

また適当なプログラムですが欲しい方はどうぞ.
ポートはCOM2固定,左から順番にボタンを押して動かします.
こちらからダウンロードできます(TDS01control)


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互換バッテリー?

ちょっと悩んだこと.
学校で使ってるノートPCのバッテリーがへたってるのでバッテリーだけ買おうと思っていたら,丁度業者さんが来られたので見積もりをお願いした.
ノートPC自体はもう5年前の生産終了品で中古なら市場価値ほとんどなし.
定価がいくらかネットで検索してみたら,互換バッテリーが定価の半値以下でぞろぞろ出てきた.

互換バッテリーも校費で買えなくもない.
でも,校費で注文するなら高くてもメーカー純正品を頼むべきなのだろうか.
校費の元は税金.
自分的には限られた予算枠でいろいろ買いたいけど,
安い中国製の互換バッテリーを買うのが税金の使い道として妥当なのか?
高くても国産(海外工場かも?)純正品を買って,まず国内に税金を還流させるべきなのか?

--->結局純正品を購入しました.


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UHG-08LXをVBで動かしてみました.

HOKUYOのレーザ式測域センサ UHG-08LXをVisualBasic Ver6,VB6で動かしてみました.

こんな感じで使ってみます↓
DSC01584.JPG

アプリの画面コピー↓

UHGcontrol.JPG

ダウンロードできます,
UHG-08LXをVBで制御


データ点数が多いので1回5秒程度かかってます.
VBだとデータ点数を減らさないと厳しいです.


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モータをPCからSH-7125マイコン経由で制御するマイコン側は作っていたのですが,
PCで制御するプログラムを作ってませんでした.
なので最低限の機能確認だけVisualBasicで作りました,こんな感じで↓

名称未設定 1 コピー.JPG

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片目をつぶってふらふらしながら歩いていたら・・・

同僚が不審に思って声をかけてきました.
何をやってたかというと,ロボットの気持ちになって廊下を歩いていた,つもり.


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考えれば考えるほど難しいです...

今日はGPSの専門家のI先生(Y高専)とディスカッション.
いろいろと教えていただきました.

週末と今日の成果はこんな感じ↓

名称未設定 1 コピー.JPG

メインの画面に配置されたボタンから各種センサを呼び出しで
個別のセンサを使った動作を確認しながら作っていくつもり.
いまGPS単独を使ったモータ制御を思案中.


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