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CPUを作ろう ~計算機教材とマイコンと電子工作~

移動ロボプラットフォーム

お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム,その1

これ買いました↓

CIMG1699.JPG

この機種を選んだ理由はココ↓
モータがむき出しなのと,4本の支柱が立ってます.あと,安いことも.

CIMG1702.JPG

ただし,支柱の高さが前後で違います↓

CIMG1703.JPG

なので,こんなふうに曲げ機で曲げて↓

CIMG1704.JPG

穴を開けてこんな感じに固定↓

CIMG1707.JPG

駆動回路とPC等置く場所を作るため2段重ねに↓

CIMG1712.JPG

Androidタブレット置いてみました↓

CIMG1720.JPG


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お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム,その2

ジャパンロボテックさんのエンコーダ付モータが届きましたので,続きの工作.
まず,カラーを外します↓
CIMG1995.JPG

駆動部分のカバーを外すとモータが露出します↓
CIMG1999.JPG

邪魔な棒をニッパーでプチン↓
CIMG2000.JPG

モータを外すとこれだけ大きさが違うんですが・・・
CIMG2001.JPG

当たるところを削れば誤差範囲です↓
CIMG2005.JPG

モータの軸径も2.5mmで少し太かったですが,交換用ピニオンの穴を少し広げて問題なし↓
CIMG2006.JPG

以上で,エンコーダ付モータに換装できました.
CIMG2012.JPG

次回はいつになるか分かりませんが,シリアル通信の制御系が出来たらまた報告します.

本格的なものはZMPさんのページへ↓
http://www.zmp.co.jp/robocar/index.html

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お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム,その3


Arduinoを使って2相エンコーダによる回転の方向とカウント.

CIMG2216.JPG

スケッチはこれだけ.
A相で割り込みをかけてB相で回転方向を検出して,カウンタをアップ・ダウンしています.

CIMG2223.JPG

その動画


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お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム,その4


Arduinoっぽく,ブレッドボードに回路を組んでみました.
といっても,R/Cカーのサーボとアンプを使うので,エンコーダ以外のところは,
配線は電源を適当に分配するだけ.

CIMG2464.JPG

USB接続でよければタブレットPCを載せて接続してハード完成!

CIMG2465.JPG

Arduino-BTを使うなら,5V電源回路をブレッドボードに載せて配線すれば多分OK.

シリアル通信でモータとステアリングを制御する動画


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お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム,その5


制御用のコマンドをいろいろ追加しました.
こんな感じ↓

// r: ステアリング少し右
// R: ステアリング右いっぱい
// l: ステアリング少し左
// L: ステアリング左いっぱい
// f: 中速前進
// F: 高速前進
// b: 中速バック
// B: 高速バック
// n: ステアリングニュートラル
// N: アンプニュートラル
// u: ステアリング左に1段階
// d: ステアリング右に1段階
// U: アンプ減速またはバックへ1段階
// D: アンプ加速へ1段階
// e: エンコーダ値読み取り
// E: エンコーダリセット
// g: 角度読み取り
// G: 角度リセット
// s+数値: ステアリング値を直接出力
// a+数値: アンプ値を直接出力 
// p+数値: エンコーダ指定値まで移動(正,負とも可)
// v+数値: 定速度制御(正,負とも可)

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お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム,その6


Arduino-BTに変えて,ブレッドボード上に3端子レギュレータで5V電源を配置して接続.
USBと同様にBluetoothでコマンド制御できて,いちおう初期の目標は達成できました.

CIMG2495.JPG


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お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム,その7


よくある例ですが,Androidの加速度センサを使って移動ロボットを制御するアプリを作って動かしてみました.


右に傾けるとステアリングが右に切れます.
CIMG2513.JPG

左に傾けるとステアリングが左へ.
CIMG2512.JPG

左右と同時に前後に傾けると自由に動かせます.

その動画→ Android controlled R/C Car

Androidの加速度センサによる移動ロボット制御のアプリ(App Inventor)のプロジェクトファイルのダウンロードはこちら

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