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CPUを作ろう ~計算機教材とマイコンと電子工作~

本体の製作

ロボトレースの製作その4,足回り

現物あわせで適当にアルミ板を曲げて穴あけて作りました.

CIMG2775.JPG

さてどんな風に組合わせようかな.
アルミでベースを作って組む? 基板を2枚重ね? 広い1枚基板で作るか?

CIMG2766.JPG

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ロボトレースの製作その5,センサ基板

8個のアナログセンサを左右のマーカーの幅まで均等に並べて,その間に光源を置いてみました.こんな感じです↓
CIMG2786.JPG

重心から離れたところで振り回されるので,軽めに作って10gでした.だんだんと形が見えてきました.
CIMG2789.JPG


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ロボトレースの製作その6,メイン基板作製中

重心は高くなりますがステアリング無しで小回りが利くように2枚重ねることにしました.

CIMG2804.JPG

メイン基板は主要部品をできるだけ詰めて配置し,チップ抵抗を裏面に使ったりして省スペースします.

CIMG2801.JPG

--追記--

ボードの書き込みとLED点灯だけはできました↓

CIMG2806.JPG

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ロボトレースの製作その7,ボディの製作(追記)

現物合わせて目分量で適当な感じでAl板を切り出し,必要以上に強度があったので,穴をずぼずぼ開けて軽量化.

CIMG2807.JPG

曲げてモータやセンサ基板の仮止め.

CIMG2818.JPG

完成イメージはこんな感じ.

CIMG2814.JPG

センサの高さや角度はAlを曲げて調整するつもり.

CIMG2817.JPG

150gちょっとです.バッテリーはもう少し小さくても良さそう.

CIMG2819.JPG

さて,次に時間がとれれば配線してハードは完成できると思います.
重量に比較して強力なモータとバッテリーを積んでいるので,スピードは出そう.
でも問題はソフト.どこまで制御できるのか...
回路にもちょっと不安があったりしますが,考えないことにしておきます.

--追記--

配線完了.

CIMG2823.JPG

安全のためにモータへの電源スイッチをつけたら重量増になってしまいました.軽いバッテリーに乗せ換えたら146g.寸法はW:135mm,L:110mm,H:35mm(突起部含まず)

CIMG2827.JPG


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ロボトレースの製作その8,ハード完成

ハードウェア機能の確認まで終わり,エンコーダを逆に付けてたりモータを逆に付けてたりしたので修正して,やっぱりTA7291の電圧ドロップ(or内部抵抗?)が大きくてモーターのパワー十分に出なかったりしていますが,とりあえずハードは完成.

CIMG2844.JPG

ロボトレース,センサの動作チェックの動画
A/D変換で読み込み,しきい値を決めて対応する場所のLEDを点灯させています.


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