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CPUを作ろう ~計算機教材とマイコンと電子工作~

ドローンの有線コントロール

RC送信機のトレーナー機能を使ったマイコンによる遠隔制御

RC送信機のトレーナー機能を使うと子機のPPM信号を元に親機から電波が送信されます。
子機の代わりArduinoのプログラムでPPM信号を作り、適当にレベル変換して親機にPPM信号を入れて電波を出し、受信機のサーボを動かしてみました。
送信機の左上のボタンをおした時トレーナー機能になります。

トレーナーコードはモノラルのピンジャックなので、ジャンクからモノラルの物を探してケーブルをバラしてオシロスコープで信号を観測。

CIMG2637.JPG


その動画→ RC送信機のトレーナー機能を使ったマイコンによる遠隔制御

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RCのトレーナー機能を使ってジョイスティックでドローンを制御

以前の書き込みの続き、
RC送信機のトレーナー機能を使ったマイコンによる遠隔制御

次は、ジョイスティックの値を読んでドローンの制御をかけてみます。
実験風景はこちら↓

CIMG2687.JPG

プログラムでPWMの幅を替えてトレーナーコードから送信機へ入力。送信機は今のところロールとピッチ軸のみ外部入力を使うように設定。ArducopterのMission PlannerのRadio Calibrationの画面で確認すると、ジョイスティックを動かしたらRoll,Pichの制御ができることがわかります。

RCのトレーナー機能を使ってジョイスティックでドローンを制御


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RCのトレーナー機能を使ってジョイスティックでドローンを制御,その2

前エントリーの続きです。
実機を飛ばしてみたら制御できました。

実験装置↓

CIMG2715.JPG

その時の写真↓

スクリーンショット-trim.jpg

左手で持っているのはトレーナー機能の切り替えボタンを押しているため。
それ以外は操作していません。
床面に固定したスティックの角度をフィードバックしてマルチコプターの位置制御をしています。

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有線でドローンを制御、真上に上がる凧上げドローンです。

前のエントリーはジョイスティックでドローン制御って書いたのですが、送信機のジョイスティックで操縦するのは当たり前じゃないの? と勘違いされたので補足説明。
真上に上がる凧上げドローンです。
有線(ライン)で引っ張ったところの真上をキープしてくれるドローンです。
安定のいいドローンは、係留するとだいたい安定して飛んでてくれますが、風が吹くと流されます。
GPSで安定化してるドローンは、GPSが届かないか途切れるとどんな挙動をするか分かりません。
でもこれは、真上に上がる凧状態です。風が拭いても真上キープです。
私が子供の頃に欲しくてTVCMで憧れた真上に上がる凧、ゲイラカイト状態です。
ちょっと違うのです。

前のエントリー↓
RCのトレーナー機能を使ってジョイスティックでドローンを制御,その2

動画をアップしました。
ドローンの有線コントロール

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