2009年02月の記事一覧 | おびやまロボット研究所　～マイコン電子工作と自作ドローン～

樹脂用突っ切りバイト

こんなの作りました↓大型カッターの刃を折って挟み込みます．アルミのボディに4mmのネジで横から押さえてますが，ネジを締めすぎるとアルミがたわんでしまいます．樹脂くらいの硬さのものなら，こんな感じで使えます．実験結果↓買ったほうが確実かもしれませんね・・・　PROXXON（プロクソン）マイクロレース用　突っ切りバイト（薄）　24573　PROXXON（プロクソン）マイクロレース用　突っ切りバイト（厚）　24571

2009.02.27

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ベアリング押さえ用のナット

削りました．2種類×各4個．

2009.02.27

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引っ張りとスクリュー脱落．

引っ張る船を作ってみようと思って，こんな感じで，モータにブラブラにスクリュー装着．引っ張りで回すと予想外に強い力で安定して回ってくれます．棒が長くても結構安定してるので思いっきり長い棒をつけてブールで回したら，スクリュー脱落，藻がいっぱいのプールに沈んでしまいました･･･こういうことは予想していたので，結構ネジをきつめに締めたつもりだったのですが，モータの振動で外れたようです．引っ張りで使うには脱落しない構造が必要です．マブチ　RE-280モーター【税込】マブチRE-280 ［マブチRE280］

2009.02.27

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救助用グッズ作りました

プールの真ん中で動かなくなり，コースロープで救出する破目に．なので，こんなの作りました．長さはこのくらい．４ｍ近くあります．1.2.3救助ボート救助ロープ　30m

2009.02.27

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無人ラジコン釣りボード

こんなの見つけました↓なんと，ななじゅーまんえん．［かもめ］無人ラジコン釣りボートかもめ『送料無料』

2009.02.27

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ラジコンボートを水中翼船にしてみました．

とりあえずボートの基本形ができたので，いろいろ実験してみます．大失敗を教訓にして，今日は少しずつ改造．平行にアルミ板を貼り付けて，水中翼船に改造．走らせて見ると，少し浮き上がったと思ったら急に不安定になり，横転続出．舵で修正できる状態ではなかったです．素人なりに推力と浮力と水の抵抗力とか傾いたときの復元力などいろいろ考えて，最終的にはこんな形になりました．中央はねじり下げ，両端はねじり上げになっています．低速時は，船尾を下げることで船首を上げ，高速になるに従い，水中翼が船体を持ち上げ，左右に傾くと補正がかかるようになるはず，という考えです．直進安定性は平坦な水中翼より良くなり，水中翼としては働いているようです．（でも，ピッチの安定性が無く，水中翼が無いほうがマックススピード出せます）そのほかも何パターンか水中翼をつけて実験してみました．最初にたまたま上手くいったので甘く見てましたが，船も奥が深いですね．ラジコン・ボート入門

2009.02.27

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昨日作ったものは完全に失敗．

なので消去しました．押すんじゃなくて引っ張らないといけなかったです．

2009.02.26

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ジャパンロボテックのエンコーダ付モータ＋ギヤヘッド

買いました↓タミヤのスパイクピンタイヤセットにあいます．ただし，取り付け穴があいません．モータサイズが同じくらいなので，ギヤヘッドが交換できないか？と思ったのですが，ダメでした．まあ，取り付けはどうとでもなります．早速回してみました．動画もあります．抵抗をかけても電流があまり増えず，モータ２個で４ｋｇくらいのものは乗せて動かせそうな感じ．動画はこちら．12パルスエンコーダ付DCモータ(RDO-29BMA)

2009.02.25

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2mm -> 1.5mm 軸の変換方法，樹脂ピニオン加工

2mm -> 1.5mm 軸の変換方法です．樹脂ピニオンを加工してみます．樹脂のピニオンと２mmのアルミ棒↓適当な長さにアルミ棒を切って圧入します．旋盤でピニオンを半分くらい削り，1.5mmで穴を開けます．横からも1.5mmで穴をあけ，1.7mmのネジで締め込めばそれなりの強度で止められます．（強度不足なら横穴の径と止めネジの径を加減すればたぶん大丈夫）コンパクトにできました．樹脂ピニオンは安価にいろんな径がそろうのでお手軽です．

2009.02.24

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超音波センサ

MX001 LV-MaxSonarをメカロボショップさんから購入しました．早速動作チェック．動画はyoutubeにアップ，超音波センサのテスト．電源５VとGNDをつなぐだけで，アナログ出力で距離がわかります．ただし，静止画を見るとわかるように，アナログ出力は不安定，時々パルス状にレベルが変化したり，大きな距離変化を加えるとアナログ信号が乱れるようです．2.54cm単位の出力なので長距離レンジでの用途には使えそうです．--追記--英語マニュアルをよく読んだら，パルス幅出力もあることがわかりました．早速テストしてみると，安定してていい感じです．分解能もちょっといいかも･･･？

2009.02.24

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IJEロボコンまとめ

フリーページに，IJEロボコン　に関する記事をまとめました．あと，昨日作った即席ラジコンボートのページも．

2009.02.24

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100円ボディの即席400クラスラジコンボート

自律型のソーラーボートを作りたいと思ってるのですが，ボート自体を作ったことない（子供のとき作ったゴム動力は除く）ので，４００クラスモータでラジコンボートを即席で作ってみました．昨日ホームセンターによって，レインボープロダクツ（http://www.powers-rainbow.com/）のスクリュー，棒付き舵，ジョイントを買ってきました．100円ショップの小物入れに穴を開けて舵とスクリューを仕込みます．箱のままじゃあんまりなので，船首を発泡スチロールで加工．大まかな形ができました．サーボとアンプとアンテナ，防水まで終わったところ．取って付きのボートができあがりました．船尾の写真．こんな感じです．これで良いのかどうか？操縦できるのかさえわかりませんが・・・早速，進水式．学校の玄関前のコイの池です．（管理課に見られたら怒られるかも）製作時間は４時間．即席で作ったつもりが，かなりイイです．スピードも操作性もバッチリ．実験したらバラスつもりでしたが，このまましばらく遊べます．プールでも遊んでみました↓舵とスクリューの動画ラジコンボート試運転の動画プールでフルパワー買うなら↓京商（KYOSHO） 40031CN　電動ツインレーシングボート　EP ツインストーム 800 レディセット京商・電動ボートサンストーム600 完成済フルセット電動ラジコン【送料無料】

2009.02.23

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プロクソン特集

楽天内にプロクソンの特集ページを見つけました．プロクソン特集

2009.02.22

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DCハーフマウス一時中断

手ごろな値段のコアレスモータを見つけました．といってもまとめ買いするにはもうお金がないので，来年度まで待ちます．現DCハーフマウスはこれ以上細かい制御を無理にやっても意味がなさそうなので，コアレスモータを買って足回りを作り変えるまで中断します．それまでは，その上の階層のプログラムを練ったり，基板の設計とかやることにします．

2009.02.20

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忙しくて何も作れない・・・

この時期は学校のテスト・卒論その他行事が盛りだくさんで，まとまった時間が取れず，忙しくて，ハードもソフトも作れません．頭の中であれこれ考えるくらい．前に書いたクルーレス・ソーラーボード・レース．頭の中ではイメージできましたが，資金とマンパワーが出せるかどうか．自作に最適！10W～15Wの発電能力!!アモルファスシリコン(a-si)ソーラーパネル太陽電池10W

2009.02.19

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小型コアレスモータ高いです．．．

Webで高性能なモータを見つけて問い合わせてみましたが，自分に買える値段ではなかったです．良いものが高価なのは当たり前ですが．やっぱり室内ヘリを２個ずつ買ってみようかな．．．--追記--以前買って持っていた室内ヘリを分解してみました．小型で強力なコアドモータでした．安価な室内ヘリは，コアレスじゃなさそうですね．．．

2009.02.18

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祝１０万アクセス！

いつの間にか１０万アクセス超えてました．

2009.02.16

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いろいろ詳しい模型屋さん

はじめて行った模型屋さんで，いろいろ面白いお話を聞かせてもらいました．モータを分解せずに進角を調整する方法や，ターン数を減らす方法など．ミニ４駆のモータのことを聞いたら，分解して巻き線の径やターン数や磁石の種類などを調べた表を見せてもらってびっくりです．タミヤミニ四駆グレードアップパーツ GP-346 トルクチューンモーターPRO（W0009)タミヤミニ四駆グレードアップパーツ GP-256 ハイパーダッシュ2モーター（W0006)タミヤミニ四駆グレードアップパーツ GP-317 パワーダッシュモーター（W0007)タミヤグレードアップパーツモータークーリングシールドTAMIYA、田宮模型、ミニ四駆・ミニ四駆用パーツ【お買い物マラソン1217】【お買い物マラソン1217セール】ミニ四駆PRO用グレードアップパーツ　GP.351 アトミックチューンモーターPRO 　(ITEM 15351)　【タミヤ】

2009.02.14

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ミニッツのアルミピニオンギヤセットMDW021

ミニッツのギヤセット買いました．軸径が2mmなので，スリーブを加工．外径2mmの真鍮パイプに1.5mmの穴を開けます．出来上がりはこんな感じ．横から止めネジで締め付ければしっかり固定されます．ギヤ４個入りなのでギヤ比も選べます．ちょっと高いのと無駄に長いですが．【ラジコン】京商［KYOSHO］【ミニッツパーツ】アルミピニオンギヤセット（MINI-Z AWD）京商　MDW021アルミピニオンギヤセット

2009.02.13

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安価な光学マウスですが．

マウスの調子が悪かった（シングルクリックで勝手にダブルクリックになったりする）ので安価な光学マウスを買ってきました．ソファーの上でも普通に使えてます．USB&PS/2光学式マウス【Mサイズ】　アーベル　MS28SV

2009.02.11

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室内ヘリ

近くの電気屋で，室内ヘリをいろいろ見てました．今は安くて小さなものが何種類も出てますね．メインのモータも小さいですがテールローターも直結で回せるほど軽くて強力なものがあるようです．手ごろなヘリをまとめ買いして遊んだ後ばらすと，モーターとおまけに小容量のLipoが使えそうですね．室内でも安心！赤外線ヘリコプターAH-64D◇HoneyBeeアパッチ室内でも飛ばせる世界最小赤外線ヘリコプター！クリアタイプのメインローターにシルバーボディのクールなデザインで新登場！　HoneyBee【ハニービー】（シルバー）

2009.02.11

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スラローム探索

考え直し中のスラローム探索の部分です．スラローム探索のプログラムだけ

2009.02.09

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コアレスモータの結合

コアレスモータ買いました．電極をくっつけて片方を回すともう片方のモータも回ります（youtubeに動画）．普通のモータではこうはいきません（youtubeに動画）．ムキになって回してみました（youtbeに動画）．動画では分かりにくいですが，このくらいやれば回ります．XRB無線用　コアレスモーター夢のあるラジコンホビーショップ

2009.02.09

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並べてみました．．．

エアロスパイダーが無残な姿に．欲しかったのはこれだけ．残骸を並べてみました．これはこれでいい感じです．もう一つ，なんとなく並べてみました．ダブルでパクリ．こんな並べ方も．．．新参者は，あれこれ想像するだけでも楽しいです．

2009.02.06

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エンコーダ付コアレスモータ

注文していたエンコーダ付コアレスモータが届きました．４個大人買いです．

2009.02.06

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クルーレス・ソーラーボード・レース

学生に聞いて面白そうな大会があるのを知りました．クルーレス・ソーラーボード・レース．ソーラーパネルを積んで，琵琶湖の指定ポイントを自律で回ってくるボート大会です．船を作ったことはないですが，飛行機を作った経験はあります．GPS積んで，自律化して，防水して，プロペラを水に浸して浮かべちゃえばいいってことですね．

2009.02.05

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ファイルサーバがいっぱいです．

画像も動画も容量を気にせず置いてましたが，先ほど動画の容量が許容値をオーバーしてしまいました．画像もそろそろいっぱいです．古い動画をいくつか削除しましたが，これから古い動画はリンク切れがでます．ご了承ください．

2009.02.05

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Lipo200mAh

注文した電池が来ました．Lipo　200mAh，7.4V　です．早速軽量化．総重量は104ｇになりました．今まで後ろ重心だったのがちょっと前重心になりました．走行も安定した気がします．直線走行の動画

2009.02.05

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注文していたエンコーダきました．

だいぶ前に注文していた２相デジタル出力のエンコーダがきました．STLJAPANのコアドモータと組合わせてマウスを作ってみようと思って注文していたのですが，コアドモータのコキングは無視できないことが分かって躊躇してるところ．普通のマウスなら車幅が広いし迷路も大きいのでなんとかなりそうではありますが，素直にコアレスモータを買うほうが良さそう･･･ジャンクで安いコアレスモータないかな？

2009.02.03

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DCマウスの速度制御，その５

プログラム的にいろいろやってみたがどうにも制御がうまくいかないので，最初に戻ってパラメータの調整からみなおしたら，制御が上手くいきだした．スタートもストップもコキングの1ステップ単位で制御できるようになった．しかし，やっぱり機械的な限界はなんともならない．コキング1ステップでマウスは５度前後ずれ，機械的な振動の具合でスリップすると１０－２０度ずれる．なのでやっぱりこの足回りは失敗作．もうひとつ分かったこと．ステッパーマウスに比べて軽くてトルクがある分スリップしやすく，急な加減速ができない．ステッパーマウスではターンの最高速度まで１区画以内で加速させて，ターンの出入りは低速にすることができたので一つの加速テーブルで全てのターンをさせることができたが，DCマウスでは速度レンジが広いためそうはいかない．加減速についても作り直し．テーブルを何通りも作るより速度を計算で出したほうが簡単そうなのでそうするか...

2009.02.01

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