2011年03月の記事一覧 | おびやまロボット研究所　～マイコン電子工作と自作ドローン～

お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その５

制御用のコマンドをいろいろ追加しました．こんな感じ↓// r: ステアリング少し右 // R: ステアリング右いっぱい// l: ステアリング少し左 // L: ステアリング左いっぱい// f: 中速前進 // F: 高速前進// b: 中速バック // B: 高速バック// n: ステアリングニュートラル // N: アンプニュートラル// u: ステアリング左に１段階 // d: ステアリング右に１段階// U: アンプ減速またはバックへ１段階 // D: アンプ加速へ１段階// e: エンコーダ値読み取り // E: エンコーダリセット// g: 角度読み取り // G: 角度リセット// s+数値: ステアリング値を直接出力 // a+数値: アンプ値を直接出力　 // p+数値: エンコーダ指定値まで移動（正，負とも可）// v+数値: 定速度制御（正，負とも可）

2011.03.31

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お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その４

Arduinoっぽく，ブレッドボードに回路を組んでみました．といっても，R/Cカーのサーボとアンプを使うので，エンコーダ以外のところは，配線は電源を適当に分配するだけ．USB接続でよければタブレットPCを載せて接続してハード完成！Arduino－BTを使うなら，５V電源回路をブレッドボードに載せて配線すれば多分OK．--追記--シリアル通信でモータとステアリングを制御する動画を追加

2011.03.28

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お手軽な自律型移動ロボットプラットフォーム，その３

前記事はこちら↓http://plaza.rakuten.co.jp/CPU4Edu/diary/201102250000/ずいぶん間が空きましたが，Arduinoを使って２相エンコーダによる回転の方向とカウント．スケッチはこれだけ．A相で割り込みをかけてB相で回転方向を検出して，カウンタをアップ・ダウンしています．その動画

2011.03.25

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FeliCa Plug お試し

FeliCa Plug， RC-S801 も実験用に購入しました．こちら↓http://www.switch-science.com/products/detail.php?product_id=319使い方はこちらのページ↓http://www.switch-science.com/trac/wiki/FeliCaPlugFeliCa Plug 制御ライブラリと具体的な使い方↓http://blog.felicalauncher.com/sdk_for_air/?p=2463上記のページの通りやってみました．FeliCaプラグは3.3V動作なので，5VのArduinoに直結すると壊れるそうです．3.3VのArduinoは盛ってなかったので，ATmega328Pに3.3V,8MHzのArduinoブートローダを書込んで，ブレッドボードで動作させてみました．かざすとLEDが点灯するだけの動画--追記--次にLCDを接続してデータ受信にトライ．でも，エラーが出て上手く動きませんでした．なので終了．

2011.03.23

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FeliCa リーダー・ライター　お試し

FeliCa リーダー・ライター,RC-S620S　をスイッチサイエンスさんより購入しました．http://www.switch-science.com/products/detail.php?product_id=353Arduinoのサンプルプログラムが以下のURLでダウンロードできます．http://blog.felicalauncher.com/sdk_for_air/?p=2677書込んだ後，こんなふうにArduinoと接続．お財布ケータイをかざすと，画面にURLが表示されました．学園祭の時など，サーバを用意して学校内に数箇所リーダを設置しておけば，校内スタンプラリーなんかができますね．その動画--追記--上記のケータイは自分のじゃなく借り物．お財布携帯を持ってないのでFeliCaカードで何か出来ないかと思って，LCDを接続してみました．Arduinoもコストダウンのためブレッドボード上に積んで，いろいろお試し中．

2011.03.23

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圧力センサ（高分子厚膜フィルム）

買ったらまずは動作確認．高分子厚膜フィルムによる圧力センサの抵抗変化を調べてみました．初期状態は抵抗無限大．軽く触れると抵抗値が現れ，圧力を増すと抵抗値が下がります．カタログどおりの動作確認の動画→　圧力センサ

2011.03.22

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リセッタブルヒューズの動作

定格0.5Aのものです．定格の２倍の電流でヒューズが働きますが，瞬断するわけではなく，加熱される時間遅れがあり，また完全に切れるわけでなく，ある程度電流が流れ続けます．電源を切って冷やしてから電源を再投入するとまた同じ動作をします．その様子の動画→　リセッタブルヒューズ

2011.03.22

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赤色レーザダイオード，レーザといっても・・・

小ネタ．レーザといってもそのままではかなり光は広がっています．レンズで集光したら，よく見るレーザポインタのような光になりました．プレゼンテーションのお供に！レーザポインタ　LX-100

2011.03.22

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RFIDの原理に関する実験

引き続き，RFIDに関する実験．昨日はたまたま動いたので良かったのですが，適当に巻いたコイルとコンデンサの共振周波数はどの位か調べてみました．以下のような回路を作りました．３０回巻きのコイルとコンデンサの並列共振回路と直列に１０ｋΩの抵抗を入れて両端に正弦波を加えて，共振回路の両端の電圧を測ります．周波数を変えていくと，約２００ｋHzで共振して振幅最大値が得られました．別に作った３５回巻きでは約１７０ｋHzで共振したので，もう少し巻き数が大きいほうが良かったようです．最適なのは40-50回巻きくらいだったでしょうか．次に，カップリング，デカップリングの実験．回路を追加しました↓回路図↓追加した回路のコイルを近づけるとカップリングにより電圧が増えます．その状態でスイッチ短絡すると，デカップリングにより電圧が低下します．RFID側でスイッチのON-OFFが起こることによりカップリング状態が変化して，その変化を読取ればよいということらしいです．その動画→　RFIDの原理に関する実験電源供給するためにコイルの磁界を強くするには上記回路なら抵抗を小さくしないとならず，電流を流そうとするほど，カップリング状態の変化による電圧の変化は小さくなります．【送料無料】よくわかるRFID

2011.03.18

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ArduinoでRFID エミュレータ？　

昨日の続き．以下のURLを参考に同じことをやってみました↓http://www.instructables.com/id/Stupid-Simple-Arduino-LF-RFID-Tag-Spoofer/コイルの巻き数はかなり適当です．３０回くらい？　トランジスタは2SC1815，抵抗10ｋΩ．コンデンサは0.01μF．ArduinoのGNDとD9に接続．動画はこちら→ArduinoでRFIDうまくいったので，学生実験用にコイル巻き巻き．線径0.35mmのUEWを35mmのスプレー缶に30回巻きで作りました．最初のコイルだけちょっと径が違いますが，ブレッドボードの回路を１つだけユニバーサル基板にはんだ付けで作りました．こんな感じになります．その他の参考URL↓http://www.rfid-handbook.de/rfid/types_of_rfid.htmlManchester code：http://en.wikipedia.org/wiki/Manchester_codeCoil Calculator：http://www.crystalradio.net/cal/indcal2.shtml

2011.03.17

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RFIDリーダー　ＭＯＤ－ＲＦＩＤ１２５

ストロベリーリナックスさんからRFIDリーダー，ＭＯＤ－ＲＦＩＤ１２５を購入しました．http://strawberry-linux.com/catalog/items?code=15031取りあえずつないでみると，HIDデバイスとして認識されました．カードをかざすと横のLEDが赤く点灯してID読み込みます．メモ帳を開いておくと，IDがテキストで入力＋改行．キーボードと同様に動作するようです．COMポートとしても使えると書いてるけど．．．と思って脇にあるスイッチを長押ししてみたらドライバを要求してきました．でダウンロードしたドライバを指定するとCOMポートとして認識されました．そこでターミナルソフトを開いてカードをかざすと先ほどと同じIDが表示されました．簡単に使えたのですが，おまけのカードのIDを読取るだけじゃ面白くないので，他の使い方はできないかと思ってネットで検索してみたら．．．案の定，Arduinoを使ったRFIDのエミュレーションをやってる人がいました．参考にして自分でもやって見たいと思います．以下，動画とURL↓http://www.youtube.com/watch?v=9bafX-_hKZYhttp://www.instructables.com/id/Stupid-Simple-Arduino-LF-RFID-Tag-Spoofer/参考図書↓【送料無料】RFIDの現状と今後の動向

2011.03.16

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今日の作業

学生が卒業して，やり残していったケーブル作成と細かい動作チェック．実習用のセットがこれだけ完成．

2011.03.16

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アンドロイド制御移動ロボットにBTモジュール取り付け

Arduino-BTに載せ換えようと思ったのですが，電源５Vのレギュレータをどこかに置かないといけなくなると面倒なので，BTモジュールを空いてる場所に乗せてこんな感じになりました．イヤホンマイク用の基板は不要ですが，どちらも使えるようにそのまま載せてあります．--追記--Arduinoのプログラムを書いて，PCからBTで接続して動作確認．--更に追記--AppInventorでBluetoothからロボットを制御するアプリを作って，動作させてみました．ArduinoのスケッチAppInventorのプロジェクト★一般郵便送・料無料★/★即納★/★350円書留便対応可★【ブルートゥース受信機】Bluetooth USB アダプタードングル v2.0 四角ワイヤレスプリンター/PSPなどに

2011.03.10

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App InventorによるBluetooth送受信のテスト

App Inventorを使ってBluetoothで送受信テストのアプリを作ってみました．まず，PCとブルートゥースモジュールをUSB-シリアル変換を介して接続．ターミナルソフトでCOMポート接続して通信準備．（COM9 115200bps 8-Non-1）次にAppInventorで作ったアプリを起動．一番上のボタンでBluetoothデバイスのリストから接続したいものを選択します．選択後テキストボックスにMACアドレスが表示されます．次にMakeConnectionと書かれたボタンで接続．接続が成功すれば，次のテキストボックスに”Connected”と表示．BTモジュールも接続状態を示す緑色のLEDに変わります．続いて文字列送信のテスト，今は固定文字列”sendtest”をボタンを押したら送信．次は文字受信のテスト，ターミナルソフトから"abcdefg"と文字入力する．これは画面には表示されず，送信バッファにたまった状態．その後，"recieve char code"ボタンを押すと，１文字ずつ文字コードを受信してテキストボックスに表示する．ボタンを押すたびに１バイトずつバッファから読み出し．最後は"Disconnect"ボタンで接続解除．最後に，部品とブロックの配置について画面コピー．App InventorによるBluetooth送受信のテスト中の動画（約１分）参考URLhttp://piezdowe.blogspot.com/

2011.03.09

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Android+Arduino その５，アンドロイドの音声認識で動くロボット完成

前記事はこちら↓http://plaza.rakuten.co.jp/CPU4Edu/diary/201102170000/ステレオイヤホンをつなぐとマイク端子が利かなくなってしまうので，探したらマイクとステレオイヤホンが別々になる商品がありました．これを使ってマイク入力，コントロール用のステレオ音声出力はArduinoに接続して上手く動くようになりました．音声認識で動くロボットの動画シリコンパッド付きステレオイヤホンマイク(iPhone/スマートフォン)まとめました→　音声認識で動くロボット

2011.03.08

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障害者向け意思伝達装置発売

だそうです．http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20110307-00000556-san-bus_allでもこんなのだったら１０００円位で作れます↓アナログ文字入力表示装置

2011.03.08

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アンドロイドの「脳」

今読んでいる本．【送料無料】アンドロイドの「脳」

2011.03.08

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LinkedInは海外ではメジャー？

久しぶりに海外の友人からメールが来たので，ネットで検索してみたら，LinkedInというのに登録していた．Wikiで見たら，Twitterの半分くらいの利用者数らしい．日本語化はまだ．他の友人や渡航中のボスも登録してたので，自分も登録してみた．http://www.linkedin.com/ちなみに研究者だったころはココに居ました↓--追記--linkedInの使い方，日本語解説をされているページがありました↓http://www.linkedin-jp.com/

2011.03.05

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同窓会で

先週末，同窓会で久々に母校に行って写真を取ってきました．木が伸びて新しい建物ができて，壁が塗り替えられた以外は，見慣れた風景でした．

2011.03.04

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Z80マイコンボード（TJ-Z80）多数，差し上げます．(終了)

以前，学生にZ-80のマイコンボード（TJ-Z80）を購入してもらって授業がされていたのですが，卒業時に捨てていく学生が多く，もったいないと思って拾い集めたものがダンボール１箱（たぶん２０台以上）あります．これだけ数があると，部品取りにしてばらしてしまうのももったいないので，学校等で教材として使っていただける方がいらっしゃればまとめて差し上げます．（送料は着払いで）１ヶ月くらいの間に以下のURLに記載されているメールアドレスにご連絡ください．http://plaza.rakuten.co.jp/CPU4Edu/2003もし１ヶ月待って連絡がないなら，バラでも差し上げます．その際は再度お知らせします．FDとマニュアルとACアダプタも数はそろっていないですがあります↓--追記--学校の教材で使いたいとのお申し出があり，ある高校にすべて差し上げました．もう残っておりません．

2011.03.03

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Bluetoothモデムモジュール　ＢｌｕｅＳＭｉＲＦ

先日買ったのはこれです↓http://strawberry-linux.com/catalog/items?code=18032USB-シリアル変化で接続して，PCのbluetoothとペアリングするとCOMポートして認識されたので，ターミナルソフトを２つ起動してPC上でお互いのCOMポートを接続すると，入力した文字がお互いにやり取りできました．そのほか参考URL↓http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=582 http://www.lynxmotion.com/images/html/build117.htm

2011.03.02

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充電式シェーバーがダメになったので・・・

あまり使ってないのですがかなり古く充電しても動きません．充電池がダメみたいです．なので分解↓１００円ショップで買った単３ニッケル水素に換装（危険なはんだ付け）↓ちょっと充電すると，普通に動きました．でも，充電回路がトランスで電圧を落として整流しただけのようなので，過充電には要注意ですね．あくまで自己責任の改造です．

2011.03.02

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自分には分からない趣味

兄が時計を買いました．アナログ３個とデジタル１個の文字盤が並んでる馬鹿でかい重たい時計です．自分にはどこがいいのだか分かりません．ちなみに最近は時計持たない派．携帯の時計で十分です．DIESELというブランドらしいです↓今月のピックアップアイテム！ DIESEL 腕時計ディーゼル時計ディーゼル時計［海外モデル］［逆輸入］［レア］［デザインウォッチ］［海外正規品］［新品］［未使用品］［日本未発売］今月のピックアップアイテム！ディーゼル腕時計［DIESEL］ DIESEL 腕時計ディーゼル時計 DIESEL腕時計ディーゼル時計 DIESEL時計メンズ［海外モデル］［逆輸入］［レア］［デザインウォッチ］［海外正規品］［新品］［未使用品］［日本未発売］【smtb-tk】

2011.03.01

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無駄遣い

大きいモニタが安くなったこともあって，最近自分の周りでも大きいモニタをデュアルで並べたりする人が多く，自分もちょっと無駄遣いしました．２３インチのモニタを買って，ノートに外付けでつなぎ，これをメインモニタとして，ノートのモニタをサブで使います．ノートPCでも作業領域が広がりました．ノートをたたんで収納すれば，デスクトップPC風の環境になります．難点は，ノートPCが３年ちょっと前のものなので，外付けモニタの解像度の上限が低いことと，アナログ端子しかないこと．文字がぼやけてしまいます．あと，キーボード・マウスも安いワイヤレスのセットにしました．キータッチがちょっと気に入りませんが．

2011.03.01

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