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CPUを作ろう　～計算機教材とマイコンと電子工作～

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傾斜トライコプター型VTOL，機体完成

前に模型用のフィルムを購入しようとしたとき，下が透けないように白を注文したら売り切れ．他に透けない色は？　と思って安易に黒を購入してしまったために，黒のフィルムが３本あります．白が無いので黒で貼ったら何だかセンスの悪い機体になりました．夏場に熱くなるのが心配です．45度傾けた時にプロペラがちょうど水平になり，コントローラも水平になる仕組みです．あとは，コントローラの設定．

2022.03.25

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傾斜トライコプター型VTOL，ワイヤー張りました

脚を４５度で固定している部分のネジをしっかりしないとすぐ緩んできます．特に前ローターのロッドの付け根が弱い部分．接着剤でガチガチに固定しようかとも思ったのですが，そうすると分解できなくなって運搬に不便．そこで，ワイヤーで張ってみることにしました．こんな感じで脚の接合部品に穴をあけてステンレスワイヤーを通して固定．後脚にも穴をあけてワイヤーを通して，長さを調整できるように反対側の足の部分でネジを使って締め付け．いい感じで３脚が連結されてクッションにもなりました．丁度前方にロッドが出てるのでカメラを載せてみました．最初からこの設計だったかのような収まり．後は主翼の固定部分，尾翼製作，フィルム貼り，エレボン取付で機体は完成．コントローラの設定は，前に作ったクワッドコプター型のVTOLとほとんど同じ設定でよさそうなので，だんだんと完成が見えてきた感じです．６月までにつくらないと，機体登録やリモートID搭載など面倒な手続きと経費が増えるので急いで作ってます．

2022.03.16

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コントローラの配置替え

最初は主翼と機首を一体化して機体のフレームに貼り付けようと考えていたのですが，運搬を考えて主翼を取り外し可能にすることにしました．コントローラをフレームに固定するために設計変更．T型に接続してあったフレームをクロスで接続して，コントローラやバッテリーを搭載することにしました．コントローラの搭載にはロッドに斜めに固定する板をつけたこんな部品を作りました．３Dプリンタで出力すると，サポート材がまるでヒートシンクのようです．コントローラを機体の後ろ側，バッテリーを前側に積んだら収まりが良くなりました．重心もだいたい良さそうです．

2022.03.14

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翼の接着

左右をエポキシ接着剤で接着．中央部分は補強のためにグラスファイバーシートを張りました．裏面はこんな感じ．裏面の方が引っ張り強度が必要なので，中央から翼端までバルサが続いてます．

2022.03.14

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翼の補強

まずエレボンを切り出し．補強用のバルサ板をサンディング．バルサもたくさん貼ると結構重くなるので．サンディングしたバルサを強度を考えながら前縁，後縁，エレボンに貼っていきます．出来たものを並べるとこんな感じ．

2022.03.14

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翼型の切り出し

翼型を切り出します．まず自作の発泡スチロールカッターを準備．ピアノ線にスライダックで電流を流して発熱させます．適当に切った型紙を左右に貼り付けて，ピアノ線を沿わせながらカットしていきます．一度に切った方が綺麗になるのですが，幅が広くて左右を同時に確認できないし，手動でやってるのでどうしてもガタガタになるので少しずつ．ピアノ線を加熱しすぎない，引張らないことがコツ．２枚翼型が切り出せました．一見凸凹してますが，切込み過ぎないようにしたので，出っ張ってる部分をサンドペーパーでならせばOKです．

2022.03.14

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次の機体の翼の切り出し．

連投で，翼の切り出しについて．実物大のホワイトボードのスケッチを元に，型紙を切り出しました．型紙を在庫の発泡スチロールの端材に合わせて，2枚取れるようにカット．２枚合わせてみるとこの位のサイズの翼になります．せっかくなのでフレームに乗せて撮影．次は翼型を切り出します．手製の発泡スチロールカッターをセットして慎重に切り出していきます．とりあえずここまで．

2022.03.07

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次の機体の進捗．

10㎜のカーボンパイプをフレームにして9x4インチの３枚プロペラとモーターを３セット載せました．横から見るとこんな感じ．トライコプターが４5度傾いて組合わされてます．テール部分は，自作のチルト機構．CC3Dを使って制御します．とりあえず浮くかどうか，制御の設定は間違ってないかの浮上テストまで島しました．浮上テストの動画

2022.03.07

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