H8とステッピングモータで作ったマイクロマウスのプログラムをSH2のDCマウスに移植中.
ステッピングモータと同様な制御をするとすれば,大部分は同じで良さそうです.
モータ制御部分が難関ですね.じっくり作らないと難しいです.
ステップモータと同様にタイマーで加速テーブルを使ってジワッと加減速した動画です.
でもやっぱりモータショートによるブレーキだけでは止まらないので,
逆回転による強制ブレーキをかけないとだめなようです.
でも,エンコーダが回転方向を読んでくれないので制御はかなり大変そう.
ジワッと加減速した動画