コースログ取る機能を付けました.
直線とコーナーに分けて,それぞれ距離と左右回転の差を記録しました.
ターン中に曲がりすぎから補正をかける部分で直線と間違って記録されますが,
コースの追従性をあげていけばより正しくログが取れるようになると思います.
R10のコーナーで最少速度,Rが大きいコーナーでは速度を上げて,
直線で加速・減速を組み入れてライントレースさせれば,それなりに速くなりそうです.
あとは,コースの追従性をどこまで上げられるか,
その後,センサ幅を有効につかってライン取りを可変してショートカット,
ができないかな.