ホイールに接着していたギヤが剥げたので修理.
だんだんとタイヤがガタついてきたので微調整.
ぶつけたり落としたりしてセンサも歪んでたので調整.
モータの線が切れかかってる今んとこ大丈夫そうなのでホットボンドで固定.<-時限爆弾
ソフト的には,昨日のマーカー読み取り補正を更に改良.
距離条件だけでなく,コースの曲率も条件にいれて,誤補正を起こしにくくした.
ショートカットのバグを見つけたので修正.
マーカーセンサがラインセンサより後ろにあるための角度誤差を補正して,ショートカット条件の精度を上げた.
波線で振られてラインアウトしやすいので短いターンの前で更に減速する臆病処理を追加.
↑単に距離だけで判断するとあちこちで臆病になるので曲率の小さなターンやスラロームのように短いターンの連続のみ臆病になるように修正が必要.
あと追加したいのは,ターン後に直線があるパターンでは振られても回復できるのでターン速度をちょい増しできるようにすること.
本番までにできるかな?