マイクロマウス全国出場権を得たので全国に向けてちょっと改造.
改良ではなく,改造です.
10年目に入ったマウス.作った当初は4輪や吸引はマイナーな技術でした.
吸引をしようと思って機体設計をしたのですがそこまで至らず,今回やっと吸引を実装しました.
といっても,当時は10秒切ればすごい時代.ハードもソフトもそのレベルで設計してたので吸引をつけたからといって速くはなりません.
今どきの機体と比べると重いし,定格6Vのモータを無理せず抵抗大きめのだけど焼けないモータードライバで駆動してます.CPUも非力でセンサや制御のタイミングも遅く,速度だけ上げたら柱や壁の切れ目を見落として補正ができずにぶつかります.
走らせてみた動画はこちら→
クラシックマウスに吸引つけた
グリップが良くなってオーバーランしながら走ってます.これまで結構滑ってたのでしょう.
スラローム走行は変更なしでよさそうなので,斜め走行のパラメータをちょっと修正して走れるようになったらこの機体はやっと引退を迎えることでしょう...