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全般

2018.11.19
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カテゴリ:全般

先週注文したフリフリLEDが基板発送のメール連絡が入っていました.
金曜朝に発注ー夕方入金ー確認ー土日で製作ー本日朝に発送
3営業日と書いてあったのに中国は土日も工場稼働のようです.
何だか申し訳ないです.
その前に発注し先週水曜に入金したものは本日到着予定.
6日で到着ということは・・・
学校の授業・演習で基板発注したら次の週の授業・演習には間に合っているということですね!?







Last updated  2018.11.19 10:00:42
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2018.11.16
カテゴリ:全般
設計した16ビットのフリフリLED基板を確認してソフトウェア的にも動作できそうな見込みなので今朝発注しました.来週末ごろ届く予定.

基板設計は癖になりますね. 次は何を作ろうか...






Last updated  2018.11.16 15:36:33
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2018.11.14
カテゴリ:全般
出前授業担当の同僚に,フリフリLEDと呼ばれているものがあります.
こんな風にブレッドボードにLEDを8個とマイコンを挿してスイッチで文字列を入力でき,
振ると文字がでる電子工作です.





この通りに作ってみましょうと子供に配線させてみたけど,
ほとんどの子供ができなくて企画倒れになったもの.

そこで,作りやすいように基板を起こし,はんだ付けすればできるキットにすることにしました.
設計はEAGLEで,ちゃちゃっと作ってPCBGOGOに注文しました.



注文して入金後に,空いてるピンもあるのでどうせならLEDを16個点灯させようと思って回路を追加しようとして気づきました.PB6とPB7の接続を間違ってました.
このままだとLEDの下の二つが逆の点灯をします.



入金後すぐ製作中になるので,今更変更できません.
LEDへの出力の段階でビットを入れ替えるようにソフトウェアで修正します.

というわけで,思い立った時に,16ビットのフリフリLEDの基板も作成.
さっきの間違いは修正し,更に8個LEDを追加.
ソフトはまだ考えてないので,ちゃんとできるか確認してから基板を発注します.







Last updated  2018.11.14 16:12:50
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2018.11.13
カテゴリ:全般
先にPCBGOGOさんに注文した基板が納品されました.
箱はカッコイイです.



以前P-ban.comさんに注文したものと比較.
左がP-ban,右がPCBGOGO.色が若干違うなぁ,と思ったけど・・・
よく見ると右側シルクが正しく印刷されてません.



パターンは確認したけどシルクは気にしてませんでした.ちょっと失敗でした.
ネットで探したガーバーファイルの出力方法でそのまま出したのですが.
たぶん,CAMプロセッサの設定をちょっと変えないといけなかったんじゃないかと思います.
しょうがないので次回はちゃんと確認.

手持ちの20倍実体顕微鏡で細かく見ると品質に違いは確かにあります.
例えばシルクの印刷のきれいさとか,ドリルの穴の切れ具合とかははっきり違います.
しかし,この位のパターンだと実用上は特に問題なく,導通チェックも問題なかったです.
部品を実装したら問題なく動きました.






Last updated  2018.11.13 14:19:16
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2018.11.12
カテゴリ:全般
ロボトレーサ―に吸引じゃなくブースター(加速機?)つけました.
プロペラを斜め後ろに噴出して機体を前に押して加速と,下に押しつけてグリップアップです.
まあ,強制的に空力をつけた感じで,吸引ではありません.
(しつこく吸引ではないといっているのは,ルール上吸引は禁止されてるからなんですが)
垂直にファンをつけてる人はいて今のところ許されてはいます.
マウスの吸引ほどの効果はでてないようですが効果ありとは言われています.
上手く作ると回路や重量や増える以上の効果は望めるでしょう.
でも自分の場合は突貫工事的なので,吸引に準ずる効果を狙うのではなく,ちょっと違った効果を得られないかの実験のようなものです.
単一プロペラで反トルクも大きいので,加減速やターンやスリップの補正にモーターのパワーコントロールが利用できないかプログラムに組み込んでみるの面白いかもしれません.



最初は45度くらい傾けるつもりが,バッテリーのスペース確保でモーターが持ち上がって重心が高くなってしまったので,調整してたら60度くらいになりました.



回路は単純に空いているデジタル出力1ビットをパワーMOSFETのゲートに接続,ソースドレイン間のON-OFFでCPUや駆動輪とは別のリポ1S-150mAhに直結したプロペラを回してます.使ったデジタルピンがハードウェアタイマを直接利用できるポートじゃないですが,タイマ割込みを使ってをソフト的にPWMでON-OFFすればパワー制御,反トルク制御もある程度はできるかもです.

1回目のコース探索後,2回目以降のコースの履歴を使った最短走行時のみプロペラを回すようにしました.
その動画はこちら→ロボトレーサ―にブースター(吸引じゃなく)つけた






Last updated  2018.11.12 10:36:15
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2018.11.09
カテゴリ:全般
森北出版さんから著書の半導体デバイス工学の増刷の連絡がきました.
2004年出版だったので,ずいぶん長く売れてます.
専門書なので部数はそう多くなく,共著で校閲者と3名で印税を分けるので数万円で
(大人の)お小遣い程度ではありますが,購入してくださった皆様ありがとうございます.






Last updated  2018.11.09 15:30:11
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カテゴリ:全般
プリント基板の製作に,知人が頼んでる中国のPCBGOGOという会社に頼んでみました.
https://www.pcbgogo.jp/
割と簡単で途中経過もネットに掲載されているので安心感あり.現在製作中.あとは出来上がり次第.
価格は激安ですが支払いはPaypalのみ.
仕事で頼むには立替払いになってしまいます.

そのほか,基板作製について調べものしてたら,ユニクラフトという会社も見つけました.
こちらも自動見積もりを入力してみたら割と安い値段でした.
頼んでみてないのでそれ以上はわかりません.
https://unicraft-jp.com/

以前頼んだことがあるのは,P板.comさん.
日本語対応だし学校と直接取引もできるので良いです.
https://www.p-ban.com/
こちらのP板Webチェッカーは優れもの.事前にエラーが確認できて安心して注文できます.
https://www.p-ban.com/kiban/com/csComEntDrc.do

ー追記ー
と,書き込んだ後に早速,楽天のブログ更新画面に.PCBWayという海外のサイトの広告が表示されました.
https://www.pcbway.com/orderonline.aspx?x=48&y=67&num=100&Layersquote=2&Thicknessquote=1.6
折角だから行ってみて,作りたい基板の寸法(48x67mm),枚数(100枚)だけ入力して見積もりを計算してみると,
PCB US$60
Shipping US$30
Total US$90
でした.
送料はかかりますが,基板は激安ですね.






Last updated  2018.11.09 12:45:26
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2018.11.06
カテゴリ:全般
マイクロマウス全国出場権を得たので全国に向けてちょっと改造.
改良ではなく,改造です.
10年目に入ったマウス.作った当初は4輪や吸引はマイナーな技術でした.
吸引をしようと思って機体設計をしたのですがそこまで至らず,今回やっと吸引を実装しました.
といっても,当時は10秒切ればすごい時代.ハードもソフトもそのレベルで設計してたので吸引をつけたからといって速くはなりません.
今どきの機体と比べると重いし,定格6Vのモータを無理せず抵抗大きめのだけど焼けないモータードライバで駆動してます.CPUも非力でセンサや制御のタイミングも遅く,速度だけ上げたら柱や壁の切れ目を見落として補正ができずにぶつかります.

走らせてみた動画はこちら→ クラシックマウスに吸引つけた

グリップが良くなってオーバーランしながら走ってます.これまで結構滑ってたのでしょう.
スラローム走行は変更なしでよさそうなので,斜め走行のパラメータをちょっと修正して走れるようになったらこの機体はやっと引退を迎えることでしょう...









Last updated  2018.11.06 20:12:55
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2018.10.27
カテゴリ:全般
ピンボケだけどこんな感じ.
T型のトライコプターの前二つのローターが前にティルトした時に,ヨーイングが起こったため,安定化のために尾翼を付けました.



ロッドを固定するところに上手くサーボが収まったので,エレベータサーボを取付け.
受信機の信号を分岐してジャイロを通してエレベータを接続しています.



前ローターの差をつければ旋回するのでラダーはありません.
もしこれで安定しないなら,ラダーをつけてジャイロをいれるか.

根本的には,ファームウェアの問題なのはわかっているので,テスト飛行してある程度飛んだら次の段階としてファームウェアを書き換えるか.その前にもう少し安定しそうなコントローラに乗せ換えるかします.






Last updated  2018.10.27 16:21:38
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2018.10.23
カテゴリ:全般

第28回マイクロマウス九州地区大会にてロボトレース競技,2機出して優勝,準優勝(3位入賞がいなくなるので辞退せず).クラシックマウス競技は準優勝でした.

どの機体も古いですが,それぞれベストのパフォーマンスを出してくれたと思います.そろそろ作り直さないとですね.



右の4輪マウスは2009年,https://youtu.be/ui-KRWfhzAg

左のロボトレーサーのプロトタイプは2011年,https://youtu.be/0gZ5hB6y0DQ
中央の競技用のロボトレーサは2012年,https://youtu.be/zzs_iuqtXYw
に製作したものです.
初めて走り出した頃の動画も探してみました.
4輪マウスで初めてDCモーターの制御を書いて,
トレーサーはモーターは回せたもののライントレースの制御がおぼつかず,
ソフトがこなれてきて4輪トレーサーを作って移植したら最初からそこそこ速かったです.







Last updated  2018.10.23 14:13:05
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