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2015.07.12
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KIMG0537.JPG

ArudinoでPID制御を試してみました。

Arudinoのホームページから、先ず、PIDライブラリを入手します。
(試行錯誤しながらライブラリを組み込みました。たぶん、ここからダウンロードできると思います、)

http://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary

私が組み込んだのは PID-Library-fb095d8 というヴァージョンでした。

ライブラリーの組み込みが済んだら、画像のようなフィルタ回路を作成し、PID_Basicというサンプルを動かしてみます。

サンプルのままのPID定数では、ハンチングしますので、たとえば
P=0.5 I=3 D=0 のように、変更してみてください。 

Arudino UNOでも問題なく動きましたが、私はArudino Microを使ってみました。

これで、それなりに追従するようになると思います。

副産物として、Arudinoのアナログ出力はPWMとなっており、8ビットの分解能しかありませんが、このようにPID制御とすることで、10ビット相当のアナログ出力を作ることができると思います。

正確な基準電圧を作るには,うってつけなやり方ではないでしょうか?






Last updated  2015.07.12 18:53:19
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Re:ArudinoでPID制御(07/12)   さくら もものこ さん
PID制御は面白そうですね^^
昔カートのステアリング制御にアナログPID制御していて
現場でコンデンサーや抵抗をはんだ付けしたのお思い出します
この回路でアナログ入力は下のA0からですよね?
出力はコンデンサーの+ですか?
A0に付いている抵抗は帰還の抵抗なのですか??
ジャイロとか使って自立ロボットなんて面白そうですね (2015.07.14 20:08:52)

Re[1]:ArudinoでPID制御(07/12)   PIC9801 さん
さくら もものこさん
>この回路でアナログ入力は下のA0からですよね?
>出力はコンデンサーの+ですか?
そうです。
>A0に付いている抵抗は帰還の抵抗なのですか??
この抵抗は無くてもかまいません。というか、回路としては全く意味をもちません。(信号が届かなかったので、ジャンパ線の代わりですね!)
>ジャイロとか使って自立ロボットなんて面白そうですね
私も、これでサーボコントロールしてみたいと思っています。^^ (2015.07.16 07:16:08)


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