Garage43 blog

さて、GNSS測位実測検証の2回目。

​前回はほぼ直線のバイパスを28kmほど走行​して、以下の通りでした。






OBD：22.28km
1Hz：23.83km
10Hz：22.29km

1Hzの方が距離が伸びているのは、トンネルでGNSSをロストした後、トンネル出口で計測結果が暴れたから。






この結果、平均速度やIdeal timeも10Hzと比較して大きな差が生まれました。


さて、今回はその後の田舎道の走行です。

ホントは林道が走れれば良いのですが、近隣にそのようなところが無いので、比較的速度の乗る山間の道や、小高い丘陵、古墳や城跡が多く存在するエリアでそれらの間や田んぼの側道などを走行してみました。

（下記オレンジ色の部分が古墳や城跡群）





gpxファイルを確認すると、このエリアに行くまでの道のりでは、10Hz（青）と比較してやはり1Hz（赤）の方が道を踏み外している所が多くありますが、






信号待ちからのT字路左折では、こんな感じ。
1Hzの方がアウトに膨らんでいますが、10Hzもインカットしていて完璧という訳ではないですね。







この後、周囲が木に囲まれたエリアに入ると、10Hzの方も暴れだして、大胆なカットを行っています。
ここは1Hzの方が道路に沿ってますね。






さらに周囲を気に囲まれた細い道に入っていくと、道路をトレースできていません。







左から右に向かって進んでいるところですが、この時車の左側は田んぼ、右側がちょうど城跡があるような台地になっていて、右側からの電波が届きにくい状態です。

どうやら片側だけでも開けていれば、10Hzの方がきちんと測位するようです。







しかし、ちょうどここを走っている時、ふとタブレットを見ると例の「Infinity」の文字が現れました。










この時
OBD2：10.69km
1Hz：10.72km
10Hz：10.59km

を指していました。
Infinityを表示したのは、もう少し前だったのかもしれません。
直線道路ではOBD2の方が計測距離が長い傾向にありましたが、この時点では1Hzの方が距離が伸びていて、10Hzの方はショートカットしているのか距離が短い感じです。

そして、Ideal timeは20秒の差がついてしまいました。


あとでgpxファイルを確認しても、やはり10Hzも大きく道を外しています。







ただ、Infinityと表示されている状態であっても、距離と速度はちゃんと動いていて、しかも更新頻度も0.1秒刻みで問題なく動いているっぽい。

とりあえずここで10Hzの方のTripを一旦リセットして改めて走行を続けます。


走行中、画面を見ても問題なく計測は行っているようです。


gpxファイルを確認しても、








という感じで、やはり周囲が木々で囲まれると辛そうですが、1Hzの方よりは精度が高そうな感じ。


で、20km程走行したので、ここで計測を終了しました。







OBD2：20.15km
1Hz：20.21km
10Hz：19.99km（リセット後9.39km）

奇跡的に、OBD2と比較すると、1Hzの方は+60m、10Hzの方は-60mという成績です。
Ideal timeとの誤差は36秒の差がついてしまいました。
こうなるとＣクラスでもペナ3が付くほどの大きな差です。
原因はやはり走行距離と平均速度のズレですね。


さて、ここで直線走行時の計測結果を元に、自車OBDに対する補正係数を計算してみると、
1Hz：23.83/22.28=1.0696
10Hz：22.29/22.28＝1.0004

田舎道走行時の結果を補正係数で割ってみると、

1Hz：20.21/1.0696=18.89
10Hz：19.99/1.0004=19.98

田舎道走行時のOBD2の計測結果は19.99でしたから、やはり10Hzの方が正確だったという結果になります。

ただ、1Hzの補正はトンネル通過後に数値が暴れたという問題があります。

暴れる前の数値として、

OBD2：22.02km
1Hz：21.98km
10Hz：21.97km

を利用して補正係数を出してみると、
1Hz：21.98/22.02=0.99818
10Hz：21.97/22.02=0.99773

20.21/0.99818=20.2468
19.99/0.99773=20.0354

なので、
OBD2の示した20.15に近いのは1Hzの方ということになります。



さて、今週末にはラリー前の最後のチェックとして、コマ図毎の補正をしていきながらどうなるのかチェックしてみたいと思います。