Garage43 blog

日曜日。


またまた筑波に遠征です。


今回は、​土曜日に突然何度もジャンプした10HzのGNSS測位​の対策です。

GNSSの測位では、仰角15度以上が標準とされていて、実際に「公共測量作業規定」においても15度以上が基準となっているようです。

仰角が低いと地上の反射物から反射した電波（マルチパス）を受信しやすく、測位誤差が出るからというのが大きな理由。

今回GNSSが何度かジャンプしたのは、おそらくソーラーパネルなどの影響じゃないかと推察していますが、10HzのGNSS受信するためのアプリ「Drogger GPS」では、デフォルトで仰角15度以上を捕捉するように設定されています。


が、おそらくそれでは足りなかったんだろうと思われたので、もう少し仰角を上げた状態で試してみることにしました。


とはいえ、いくつまで仰角を上げればよいのか？

あまり仰角を上げてしまって、測位する衛星の数が減り過ぎてしまっては、精度が低下することに繋がりそうです。

そこで、測位しているGNSSをレーダーで確認します。







円周の外側が仰角0度。中心が90度です。

上のレーダーでは、仰角15度以下をカットしているので、15度よりも外側はグレーアウトされています。

仰角を25度に設定します。






レーダーで確認してみると、これくらいなら補足しているGNSSにもそれほど影響なさそうです。






実際には、ラリー当日の衛星の位置によって角度を変えなければいけないと思いますが、今回はこれで試走してみます。


で、結果をgpxファイルで見てみましょう。


前日走行時の10Hzのデータが青、仰角補正した後が10Hzが緑のラインです。







今回はジャンプしませんでした。

もちろん、日にちが異なるのでGNSSの位置も異なりますから、これで解決したとは言い切れませんが、取りあえずはOKとしましょう。


もっとも、カットする仰角を上げたことによって位置情報の精度が悪くなったら困るわけですが、

一応、林道を走っている状態ではむしろ走行ライン（道路）に近づいている感じもします。






むしろもっと仰角上げた方がいい！？

調べてみると、山間部では仰角を30～40度まで上げた方が精度が上がるらしい。


問題は実際にラリーを行う日のGNSSの位置がどうなっているか？ということですが、これについては衛星配置表示システムの「GNSS View」というのがありまして、緯度、経度、日時を指定するとその時の衛星の位置情報をレーダーで見ることができます。


試しに開幕戦が行われる2/8の9:30、場所を伊勢崎に設定してみると、こんな感じです。







仰角の設定もできます。

現在は25度で設定していますが、これだとラリー中常にみちびきが3機捕捉できる状態です。
しかし、仰角を30度に設定すると、10:30-11:30頃までみちびきが2機に減ってしまいます。

あんまり上げ過ぎるのも良くないと思うので、どうしようか悩みどころですね。



この試走時のgpxデータは、全てRally Tripmeter appの開発者と共有して、チャットでディスカッションしているのですが、「そもそもGPS測位に全く不向きなコースだ」と指摘されてしまいました。

でもしょうがないじゃん、日本のアベレージラリーなんてこんなコースばかりだと思うんですよね。

当然GPS測位の距離は±の誤差が大きくなってしまうので、ODチェックポイントでのキャリブレーションの意味もないとも言われました。

ただ、オフィシャルのODの走行距離が本当の距離と同じなわけはないので、基準値を補正する意味でもキャリブレーションはやったほうが良いというのが私の考えです。

ただし、できればスタートからODチェックポイントまでのコースの内、GNSSの電波が悪そうな部分は除外して計算した方が良いかもしれませんね。