Drive Rally / Average Rally用自作アプリ、「Rally-Com」の目途が立ったので、ちゃんと動くのか試走して使ってみることに。
いきなりIdeal Timeとのギャップとか、ペース配分指示の完成度を確かめる前に、そもそも距離の測定が問題ないかを確認するのが先決だってことで、まずは第一弾として、過去に走ったDrive Rallyのコースでオフィシャルの走行距離や前回の自分の走行距離と比較することにしました。
ちなみに、第二弾は3/8に茨城で開催される初心者向けのアベレージラリー体験会でアベレージラリーで試走する予定です。
というわけで、やってきました某所。
A：右側ディスプレイオーディオ：1Hz GNSS測位
B：左側タブレット：OBD2アダプタ（ELM327）+10Hz GNSS測位+加速度センサーのマルチ測位
という設定で走ります。
前回は既存のアプリで1Hz GNSS測位で計測していますから、
前回とＡを比較すれば、同計測方法でのアプリの差
ＡとＢを比較すれば、同アプリで計測方法の差
を検証することができるという感じです。
OBD2アダプタは、OBDLink MX+を使用する予定だったのですが、何故か認識しないという問題が発生し、仕方がないので先週アプリ開発用に購入したELM327を使用します。
なので、このアプリの本領を発揮したモードではないのですが、まぁ、一般的な使用方法なのかな？と。
途中、道路工事があったり、
6CP：CPの目印地点に他車が止まってて計測困難
9CP：イベントで駐車場が使われてて入れない
とかありましたが、クイズは前回やってるので、単純に距離計測のみ集中して実施しました。
で、検証に入る前に、前回の走行結果について、少し振り返りと訂正を。
前回は、このような結果だったのですが・・・
実は年末にアプリ開発者とチャットでやり取りをしている時に、Calibration Factorについて誤解があったことが判明しました。
今まで使っていたアプリでは、「Calibration Factorは測定、積分したTripにCalibration Factorを単純に乗算している」と教えてくれました。
Calibration Factorって、OMCPにおけるオフィシャルと自車の走行距離から算出しますが、
CF = 自車OD / オフィシャルOD
って教わると思うんです。
例えば、コマ図に記載のOMCPまでの距離が5.023kmで、自車のODが5.016kmだったら、
CF = 5.016 / 5.023 =0.9986
で、一度アプリにCFを設定したら、あとは自車の走行距離÷CFの数字をTripとして表示してくれれば良いわけです。
例えば、自車が実際に10.00km走ったら、10.00 / 0.9986=10.014kmがTripとして表示されるという具合。
そうすれば、この表示距離がコマ図に記載されている距離と同じになった時に交差点が現れればOKという訳です。
ところが、アプリ開発者は、「単純にCFを乗算している」と。( ﾟДﾟ)
ということは、CFの計算は、
CF = 自車OD / オフィシャルOD
ではなく、
CF = オフィシャルOD / 自車OD
というように、逆にする必要があります。
先程の例で言うと、
CF = 5.023 / 5.016=1.0014という訳です。
これなら、自車のTripに乗算しても
10.00km × 1.0014 = 10.014km
ということになります。
これまで1年間、CFを逆の状態で計算してアプリに入力していたことに気が付いた、というワケ。
終わったシリーズのことを言っても仕方がありませんが、気が付いた時には流石に愕然としましたよ。
さて、何が言いたかったかと言うと、前回ドライブラリーをやった時の結果も、間違っていたわけですよ。
前回のOMCPの時の距離は、
オフィシャル：5.452km
自車：5.46km
で、CF=1.001467として計算していました。
この間違ったCFをアプリでは乗算していたということなので、前回の走行結果を1.001467で割って、アプリで使用すべき本来のCF=0.9985を改めて乗算する必要があります。
結果として、各CPでペナが1ずつ減って、少しオフィシャルとの差が縮まりましたが、
全体からしたら大した改善ではなく、やっぱり「GNSS測位のラリコンはドライブラリーには使えない」という評価は変わらないと思います。
で、今回試走した結果はどうだったか？というと・・・
このような結果になりました。
作成したアプリは、小数点以下第三位（mオーダー）まで表示できるので、四捨五入しています。
まず、前回と今回、共にGNSS測位だけどアプリが違う2つで比較してみると、
GNSS測位だと林道で誤差が大きくなるというのは、前回と一緒。
今回は、前回よりもさらにペナが悪化しています。とはいえ、赤字に書いたのは前述した通り、CP処理がきちんとできなくて、目算で調整したところなので、ホントはもう少しマシだったかもしれません。
そして、今回の2つ、マルチ測位とGNSS測位で比較してみると、OBD2+GNSS 10Hz+加速度センサーのなんと優秀な事か。
今回のコースのドライブラリーに参加した方のリザルト表と比較してみると、汎用のELM327を使ってでも他の方と勝負できそうな成績ですから、より高性能でELM327ではできない補正を組み込んでいるOBDLink MX+なら、結構イケるんじゃないかと。
最終的には本命の3/8のアベレージラリー体験会で使って問題ないようだったら、マニュアルと併せてapkファイルを公開したいと思います。
残念ながら新規個人デベロッパーの参入は敷居が高い（20人以上、14日以上の事前デバッグが必要）ので、今の所Google Playには登録しない予定です。
ちなみに、マニュアルはこんな感じ。
