こんにちは
相変わらず、レゴでのステアリングカーにこだわっています。
普通マインドストーム(LEGOのロボットシリーズ)では2つのモーターを使って左右の回転数の差でコントロールをします。



しかし普通の車のコントロール法であるステアリングを作ってみたいのです。

自動運転ができるようにライントレースのコースを作りステアリングカー走らせてみました。



かなり急な角度も曲がれるものかと思いましたがそうは甘くなくガリガリガリと音がする。
ステアリングの角度が大きすぎるとタイヤがロックしてしまった。
ただ走らせるだけならここまで急旋回にこだわる必要はないがロボット競技のミッションを考えるとこの程度が回らなければ使いづらい。




レゴにはデフギアがある。これを入れて旋回がスムーズに行くように工夫もしているが、あまりの急な角度だとデフギアが作動しないようだ。

今回はここまで作ってみてステアリングの特性がわかった。

ステアリングカーのプログラムによる操作方法をまだこだわりたいので駆動方式を次回は変えてみたいと思う。