ISHマイクロマウス

ソフトの問題は解決しましたが、車体の性能は相変わらずで１区間前進ですら補正かけても同じ位置に停止出来ないので、MTUクロックの入力をφ１からφ1/4へ変更して最低速のレンジを4倍遅くしました。（細やかな制御のためにφ１での範囲で使いたかったのにぃ～残念！ パルスレート発生範囲での16bitカウンタの利用率が６１％から１５％へ狭くなってもた）

最低速が、かなり遅くなったので中間的な速度までスタート時の速度を上げましたが加速しすぎると車輪の滑りがおおきくなってしまう状況に・・・加速を抑えて我慢して探査できるだけの停止位置再現性を検証してます。

もう少し,値が煮詰まってきたら、ターンの検証に掛かれそうです。遅くても確実に走ることに重点をおくしかない～