ISHマイクロマウス

今やるべきことはクラシックの完走目指すことなので、突貫作業で製作したマウス1号機TS-01の問題を少しでも解決するため改造を開始しました

・前後へ配置していた電池は前のみ搭載し、これにより空いた後ろスペースへモータードライバを詰め込む
・モータードライバをSLA7026からSLA7052へ変更して回路規模を減らす
・ボールキャスタを廃止し、テフロン材で滑らせる方法を採用する

ある程度、形になってきたので途中ながらも写真を公開ｗ

＊基板のハギレはベース基板をカットしたもの 上は昔のドライバ部の残骸（大きさかわらんがな・・・）

思いっきり前重心となるのでピッチングモーションは気にしなくてもいいかも・・・
電池も７Sから４Sへ激減しておりパワーは無いな～
軽量化する方向でありながら、フレームにまたアルミLアングルを多用してもた・・・
なんだか四角くなって個性が感じられない→何かたりない？！

動いてナンボのマウスなので・・・
まずは、フロントを簡単に仮組みして走行実験をする
たぶんセンサー系の変更をすることになると思う
こいつは部品を、ほぼ流用しているのでTS-01Aと命名し少しずつ進めま～す♪

５相ステッピングモーター駆動実験は放置したままだが、今後ソフトで詰まったときの現実逃避用にとっておくことに・・・

さて、どうにか動かすところまで戻ってきたなｗ

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（2009.06.27 その後を追記）
センサー周辺回路を改造するついでに、フロント部分の支点をトスベール（ナフロン）で作る予定だったのだが、このナフロンってテフロンと同じものってことらしい・・・
ならばホルダーと一体型でつくれるんじゃ！ってことで、

このように廃材利用のテフロン材から削り出し、フロントバンパーと一体型の前側支点が完成♪（テフロン自体は柔らかく切削加工はしやすいが、干渉部分が多く強度的に形状決定に苦労した）
え？磨り減ったら・・・考えましたが、この形状は最終形態ではないので一度きりの使い捨てってことで割り切りました（左右はブラケットとして使うけどね～）

ということで加工にやたら時間が掛かり、センサー部は部品配置変更したけど配線まだやってない…^^;
もう少しで試運転へ漕ぎ着けそうだ、がんばろ～♪