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2009年07月14日
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マイクロマウスをやっていると今まで気付かなかった事を、現実に動かないという形で教わるものですね～
今回作ったのが、かなりまともな加速度1.5m/Sを基本にした速度テーブルです ０～９９の１００ステップをCPU内蔵のMTU2タイマー16bit精度で取り出すテーブルなのですが、これまで簡単に考えていたのが・・・  細かく精度を１％以内にするのは結構微調整しながらいいとこを使うのが大変だったりする （１００ステップもいらないって・・・判ってますがスムーズに動かしたいしタイマー余裕で回っているからいいかかとｗ） 前半は精度０．３％程度で追い込めましたが、後半が１％以内にするのがチョ～大変（１００点中2点が僅かに１％を超えていますｗ） このテーブルを基本の10ms単位で更新して最大1.6m/Sまで1secで加速できました 車体の特性が許せば、倍の3.2m/Sぐらいまでつかえるんじゃないかと、次期TS-02ではやってみたいと思っています。 次は、センサー読み値と実際の距離を変換するテーブルを作り、直進でのPI制御の基準値をつくらねば。 いろいろやること多くて、奥がふかいなぁ～～、と実感してます。 お気に入りの記事を「いいね！」で応援しよう
最終更新日
2009年07月15日 01時05分33秒
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