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2009年07月19日
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カテゴリ:マイクロマウス
直進補正は、以前は2個のモーターをそれぞれの値で回転速度に差を与えていて訳が判らなくなって大変難しい事になっていましたが、今回は車体の速度と、車体中央(車軸中間点)の角速度で1元管理しているのでとても簡単です(毎回計算しなきゃなので、テーブルをやたら使って簡略化してますけどw)

直進だけの補正をPI制御でやっていたけれども・・・壁のある短い部分しか補正の偏差がとれず、めまぐるしく壁配置状態変化するので積分の意味が無いし、移動中にそれほど大きな姿勢の変化が無く余り大きく補正する必要がないこと等から、比例(P)制御のみでイケそうです(車体が安定しているという前提が必須ですがw)

直進と90度ターンのみでシーケンス組んだ、(念願の)8の字走行も出来ました↓
補正あり、8の字走行
左右のへ曲がりで壁の状態が常に変化する良い補正の練習コースとなっておりますw(実際にゲインを上げすぎると補正どころか、よけいに姿勢を乱してくれる・・・^^;)

現在の走行レベルで、第一(探査)走行でのゴールは不可能では無い訳で、とりあえず完走がなんとか目指せる状態まで漕ぎ着けたようです
これから詰めるべきは迷路解析と検証の部分ですね(まだ、手付かず状態だったりする・・・)

早く走るマウスに仕上げる事は、この機体では考えず、壁を誤認識しないように安定して走るように仕上げま~す





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最終更新日  2009年07月20日 01時43分09秒
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