開発初期段階

ＲＯＢＯ－ＯＮＥ仲間との奮闘記です！

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９月８日　こんにちは、７０４６Ｆ♪

結局、共同開発で使用するＣＰＵは、
アルファプロジェクト社製のSH7046Fマイコンボードとなりました。
以前の、ベステクの7047Fと比較すると・・・。

クロック：49.152MHz、内蔵フラッシュROM 256Kbyte、内蔵RAM 12Kbyte、等、基本的な性能は変更なし。
7046Fは、外部RAMがないくらいかな。まあ、もともと使ってないし。（＾＾；；；
通信関係は、シリアルが３本→２本に減、CANもないです。これもそんなに使わないし。
肝心の、MTU関係は、チャンネル、本数とも変更なし。Ａ／Ｄは、１６本→１２本に減。
そうそう、基板サイズは、７０×５０で、どうにか我慢できるサイズかな？
あと、I/Oのほぼ全ては、10KΩでプルアップされています。

で、価格♪（ボード単品：税込 \8,190）

RS232Cドライバが外付けで必要だけど、この価格は魅力的～。（＾－＾）ｖ



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９月３０日　打ち合わせ

今日は、共同開発の盧（ろ）さんと秋葉原で会って、
私の方で購入しておいた、マイコンボード等を手渡して、
後は、いろいろ方向性を話しました。
喫茶店で、２時間くらいかな？　なかなか頼もしい方です。

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１０月１０日　デバッガ

共同開発用にマイコン（7046F）を触ったり、資料を作ったりしていたのですが、
う～ん。どうも今回はデバッガは使わないかなぁ～。（＾＾；
アルファプロジェクトのオンボードデバッガ（VisualMonitor）自体は、高性能なんですけど、
デバッガがシリアル通信を占有してしまうと（１チャンネルだけど）、いろいろ問題もありまして・・・。（＾＾；；；
もったいないのですが、デバッグで行き詰るまでは使わないことにします。
ちなみに、スタータキットじゃないと、コンパイラは、どこかで探してこないといけないみたい・・・。（－－；

ちなみに、アルファプロジェクトの７０４６Fは、森永さんもメタちゃんで使っていたのですね～。
ロボコンマガジンのバックナンバー（No.25）見たら載ってました。

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１０月１１日　資料作成

共同開発の資料作成してました。
今回、シリアル通信の関係でデバッガを使わないことにしたので、
ちょこちょこ資料を作らないと、使いやすいマニュアルがないのです。
数冊のマニュアルをひっくり返さないと分からないこともあるし、
私自身がわからないこともあるし、共同開発者の方に教える必要もあるし、
万人向けではないので、本当にポイントだけの羅列なのですが、
こういうの作っておくと、後で忘れたときも重宝するし。（＾－＾）ｖ

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１０月３０日　ジャイロ

さて、なにやらジャイロ制御が話題になっているのかな？
私もカンファレンスに行って、坂本さん、中村さんの話を聞いたのだけど、
どうも良く思い出せない。ただ、資料だけ見ると、フィードバックの掛け方が、
二人の間で違う(逆？）ような気が・・・。う～ん。

ちなみに、共同開発では、やっぱりGWSのPG-03を使うことにしました。
すでに購入済みです。（＾＾；；；

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１１月２日　ミーティング準備

土曜日の午前中には共同開発のミーティングがあります。
で、前々から、共同開発のプロジェクト名（？）はどうする？って話があったのですが、
えいやぁ～っと、私が勝手に決めちゃいましょ～。

"Biped Robot Boys"「歩行ロボット少年」で～す。＼（＾－＾）／

通称ＢＲＢ（び～あーるび～）。
決して、"Battle Royal Boys"「大乱戦少年」ではありません。（＾＾；；；こわひ

でもって、しばらく、ミーティングの準備のため、歩行スクリプトの件はお休みです。
今しばらくお待ち下さい～。ｍ（＿＿）ｍ

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１１月１７日　モチベーション復活！

このところ、仕事とか色々あって、かなりロボットに対するモチベーションも落ちていたのですが、
九大のＨＰの動画を見て、ちょびっとやる気が出てきました。
そうだよ～二足歩行ロボットはこうじゃないと。（＊＾＾＊）

まずは共同開発です。
いまは、ジャイロ評価用の回路とプログラムを作っています。
ＧＷＳ製のヤツの動作確認をまずは行わないと。
入力する基準パルスに対して、どのタイミングで出力パルスが出てくるか、とかね。
ベステク（７０４７）からアルファプロジェクト（７０４６）に変わって難儀していますが・・・。

がんばろう～っと。

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１１月１８日　７０４６開発環境など。

マイコンがアルファプロジェクトの７０４６に変わって難儀しています。
いや、難儀と言う程のことでもないのですが・・・。（＾＾；；；

もともとベステクのＧＤＬ環境が便利だったってことなのでしょうね。
だったら、７１４５が良いじゃないって、そこは価格の問題があるわけです。
（７１４５－２７３００円：７０４６－１４７００円（開発支援Ｐ））
でも、十数個必要なサーボと違って、マイコンは１つでＯＫなのだから、
マイコンにお金を少しくらい掛けても良いって考え方もあります。
まあ、今回は共同開発ってことで、２個購入していますし（ボード単品だと８１９０円）、
やっぱり選択は間違ってないかな。

で、難儀してます。（＾＾；；；おいおい

まあ、共同開発用にコードにコメントをいっぱい埋め込んだりしてるので、
その時間もかかっていますね。
人に教えるために調べてコメント書くって自分の勉強になりますよ。

ボードに付いてくるサンプルプログラムも少ないので、ＳＣＩ使うにも苦労しています。
（キャラクタの転送コードしかサンプルがないので、数値出力とかは自分で関数つくらないと・・・）
割り込み使うときは、ベクタテーブルに関数名記述する必要あるし・・・。

う～ん。頑張ります。

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１１月１９日　ＧＷＳ製ＰＧ－０３。

昨日、簡単なプログラムで、ＧＷＳ製のジャイロスコープＰＧ－０３のテストを行いました。

プログラムの内容は、
ＷＤＴ（ウォッチドックタイマ）を２０ｍｓのタイムベースに使用、
ＭＴＵ（マルチファンクションパルスタイマユニット）の割り込みで、
約１０μｓ分解能のＰＷＭ（パルス幅変調）信号をソフトドライブ、
ジャイロに１５００μｓ幅の基準パルス信号を入力すると共に、
出力の変化（ジャイロによって補正された信号が発生）を確認しました。

結果、当初予想していた基準パルス入力後に補正パルス出力開始とは異なり、
基準パルスの入力が終わる前から、補正パルスの出力が始まっていることが確認できました。

ジャイロの感度が振り切れる程（？）動かしてみた結果が以下の通りです。
時間は基準信号出力開始が０、基準パルス幅１５００μｓ、

右ＭＡＸ（左かも・・・。（＾＾；；；）
４５０μｓ：補正パルス出力開始、２５５０μｓ：補正パルス出力停止、パルス幅２１００μｓ。

左ＭＡＸ（右？）
１０５０μｓ：補正パルス出力開始、１９５０μｓ：補正パルス出力停止、パルス幅９００μｓ。

静置
７５０μｓ：補正パルス出力開始、２２５０μｓ：補正パルス出力停止、パルス幅１５００μｓ。

（上記値は理解し易くするための値です。実際は多少異なります）

つまり、補正可能範囲内で見切り発車って感じ？

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１２月７日　今後の予定

さてと、まずはジャイロ評価プログラムの続きです。
一通りまとまったら、共同開発してる人に後は任せて、
ＫＯＮＤＯのＲＥＤバージョン関係の回路とプログラムですね～。
これで年末年始使うかな？

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以上