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2004年11月19日
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昨日、簡単なプログラムで、GWS製のジャイロスコープPG-03のテストを行いました。

プログラムの内容は、
WDT(ウォッチドックタイマ)を20msのタイムベースに使用、
MTU(マルチファンクションパルスタイマユニット)の割り込みで、
約10μs分解能のPWM(パルス幅変調)信号をソフトドライブ、
ジャイロに1500μs幅の基準パルス信号を入力すると共に、
出力の変化(ジャイロによって補正された信号が発生)を確認しました。

結果、当初予想していた基準パルス入力後に補正パルス出力開始とは異なり、
基準パルスの入力が終わる前から、補正パルスの出力が始まっていることが確認できました。

ジャイロの感度が振り切れる程(?)動かしてみた結果が以下の通りです。
時間は基準信号出力開始が0、基準パルス幅1500μs、

右MAX(左かも・・・。(^^;;;)
450μs:補正パルス出力開始、2550μs:補正パルス出力停止、パルス幅2100μs。

左MAX(右?)
1050μs:補正パルス出力開始、1950μs:補正パルス出力停止、パルス幅900μs。

静置
750μs:補正パルス出力開始、2250μs:補正パルス出力停止、パルス幅1500μs。

(上記値は理解し易くするための値です。実際は多少異なります)

つまり、補正可能範囲内で見切り発車って感じ?






最終更新日  2004年11月19日 12時52分07秒

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