日記

フリーページ

2010年01月17日
XML
カテゴリ:onPC4th
最近、成田でテニスを始めたのですが(仕事帰りの金曜日の22:15~23:35)、
今日は古巣の津田沼のスクールに妻が通っているので、その見学です。(^-^)v
真っ赤なウェアがとっても似合っていて、あとは腕前がついてくれば完璧なんだけどなぁ~。
その間、娘はスクールの保育の先生と楽しそうに遊んでいました。(^^;

さてさて、ロボットの方ですが、いろいろ妄想中です。(^^;;;あぶない


まず、ジャイロセンサが届いたので、ググって見つけた資料から、動的傾斜センサを作る際に、
ジャイロと加速度センサをどのように合成(補完?)すれば良いかの計算式(4)を突き止めました。(^-^)v
カットオフ周波数を決めるだけなので、これを決める実験装置は、onPC4thの課題1の倒立振子を兼用しようと思っています。
そこで、倒立振子の実験装置を作らなければならないのですが、アルミ加工を行うためにいつも行っている
ROBOSPOTになかなか行けない現実があるため、今日、津田沼ユザワヤに行って偶然見つけたアクリル素材関係を購入して見ました。
切断・接着等も比較的簡単そうなので、近いうちに試して見ようと思っています。
倒立振子の実験モデルは、アーム長20cm×2、振子の重さは・・・考え中です。
アクチュエータにKRS-2552HV ICS Red Versionを使うので、そんなに重くできないかと。
そうそう、onPC4th参加者の他の方達の進捗状況ってどうなのだろう?
一度、参加者リストからぐぐってみようかな。・・・でも情報UPしている人少なそう。(--;

それから、今日は家からアパートに戻る際に、家に転がっていたバイオロイドを持って着ました。
しばらく、と言うかかなりの時間放置していましたが、6脚ロボット(キングスパイダー)を作って見ようかと。
オプションパーツのハンドは、以前購入済み・・・こちらもタンスの肥やし状態でした・・・
まずは、CM-5で標準プログラムで遊んで見て、機会があれば、オリジナルCPUボードでラジコン操作できるところまで
作りこんで行きたいと考えています。(^-^)v時間があれば・・・ね

あとは、ちょっと(ロボットに対して)元気になってきたので、プロトタイプの脚部構造についても妄想中です。
ROBOSPOTでアルミ板金するならついでにとか・・・。(^^;;;
メリッサ平行リンク脚セット「マーキュリー」をHPの写真で考察しながら、
そっか~、足裏が上体と垂直で良ければ、構造は2自由度で良いから、サーボは2つあれば事足りるのか~、
(メリッサが4つ使っているのにもちゃんと2つの理由があるけど・・・)、
でもゆくゆくは足裏の自由度も欲しくなるよな~とかいろいろ考えながら、
いまのプロトタイプのおしり(ロール軸用サーボが突き出している容姿)は、ずっと気に入らないので、
やっぱり、リンク使って(昔のアールブルーのタイミングベルトの代わり)、スタイル良くしたいなぁ~とか、
いろいろ妄想中です・・・。妄想だけ・・ね。(^^;;;






最終更新日  2010年01月17日 23時45分54秒
[onPC4th] カテゴリの最新記事

PR

キーワードサーチ

▼キーワード検索

楽天プロフィール

設定されていません

お気に入りブログ

まだ登録されていません

Copyright (c) 1997-2017 Rakuten, Inc. All Rights Reserved.