ロボット開発をする時間を作っています。
なにせ１０年前のコード、ただ移植するだけじゃないので時間がかかる・・・。
理由は簡単。計算が間違っている可能性がゼロじゃないから。心配性なんです。
少なくとも数式はチェックしないと。それと高速化。

とっかかり。まずは、オフラインパターン生成だけど、作り直しています。
いや、計算結果は変わらないのだけどね。そして、あまり高速化も必要ない部分なのだけど。
三重対角行列の解法に​TDMA​という計算方法を今回は採用。
計算量はちょっと少なくなるくらいだけど、その他の高速化テクも使って、50%の高速化に成功。
特に構造体配列を使った行列の計算は、途中でアセンブラを覗いてみても、
想像とおりのコードでシンプルで速い。満足満足。