日本が誇るエクソスケルトンと言えばCYBERDYNE「ロボットスーツHAL」です。
CYBERDYNE株式会社の研究開発および生産拠点となるセンターが今月本格稼働するそうです。センターは、つくばエクスプレス（TX）研究学園駅前南側に位置しており、延床面積は約5500平方メートル、年間 500体の「ロボットスーツ」の生産が可能となる予定だそうです。この駅の近くに同じく10月完成予定の大型ショッピングセンター内には、CYBERDYNE社がテナントとして入居し、 CYBERDYNE社が開発する最新テクノロジーや次世代ロボット技術「サイバニクス」と触れ合うことができる「サイバーダイン・スタジオ」が誕生するそうです。
HALの動作原理は"電気信号となり体内の神経を通じて、脳から筋肉へと伝達"、"皮膚表面では、微弱な生体電位差が生じるので、装着されたセンサーより、その生体電位差を検出"です。写真で見る限り、股関節と膝関節の横にモータがあり、足関節では下腿部と靴底の角度が固定してあります。股関節の伸展は大臀筋、膝関節の伸展は大腿四頭筋、屈曲は大腿二頭筋の生体電位差を検出するとして、股関節の屈曲は大腰筋なのか。皮膚表面で検出するから腹筋なのか。いずれにしても、神経が電気信号を伝達できないセキソンには無効です。
"人の基本動作をパターン化し、HAL自らがパターンに合わせて制御する自立的な制御機構"とはどの程度のものなのか。起つ、座る、歩くといった基本動作毎に個人のパターンを記憶させるのか。各パターンを呼び出すための引き金は何なのか。
HALはケイソンには使えない。そう私は思い込んでいます。
| HALの動作原理
人が動こうとした場合には、その意思は電気信号となり体内の神経を通じて、脳から筋肉へと伝達されます。このとき、皮膚表面では、微弱な生体電位差が生じるので、装着されたセンサーより、その生体電位差を検出することができます。
皮膚表面にて検出された電位差は、増幅等によって電気的に処理され、コントロールボックスに送られます。コントロールボックスに内蔵されたコンピューターは、信号を解析し、その信号に応じてモータにトルクを与えます。
このようにHALは、脳からの伝達信号を皮膚表面の電位差によっていち早く検出しているので、筋肉が動きだすより一瞬早く、ロボットを動かすことが可能となります。
この随意的な制御機構に加え、HALは人の基本動作をパターン化し、HAL自らがパターンに合わせて制御する自立的な制御機構を持っています。これらの制御機構により、脳からの信号によって生ずる電位変化を一連の動作として認識、安定したパワーアシストを実現しています。
http://www.cyberdyne.jp/robotsuithal/move.html |
