ホンダ「歩行アシスト」が国際福祉機器展2008に出展されたことは少し前の夕方のニュースで見ました。下腿部のない斬新な構造ですが、これもエクソスケルトンと呼べるでしょう。女性レポーターの言葉で「股関節角度センサー」と「軸足の膝も自分で伸ばさなくていい」が耳に残りました。調べてみると、去年も出展されていました。"非装着時と比べて歩幅を広げることで"とあります。
「股関節角度センサー」が関知できる程度の初動が必要です。遊脚側の屈曲だけなのか、立脚側の伸展でもいいのか。大腿部の動きによる股関節角度の変化だけなのか、大腿部を動かさず骨盤を傾けて生じる股関節角度の変化でもいいのか。
「軸足の膝も自分で伸ばさなくていい」というのは、"背部を意識して立つ立ち方（スカイフック、ハムストリングスでかかとを踏む）をブルース・リーは武道における理想の立ち方であるとし、レストバック（背中で休む）と呼んでいます"と同じ原理なのでしょう。
ニュースではスロープを歩く場面はありましたが、階段を昇る画はありませんでした。高齢者や脚力が低下した人など向けであれば、階段を昇る場合、Drop Foot対策が必要になることもあります。脳卒中の方の片麻痺と同じく、脊髄損傷の対麻痺では足首を背屈させられません。つまり、つま先を上げられません。このDrop Footでは余計に足を上げなくてはなりません。私の左足の場合、膝を引き上げ、足首を数ｃｍ上げても、つま先は床についています。
（FESでつま先を上げる）
（歩く姿は百合（ゆり）の花）
膝を引き上げる以外に膝を曲げることでもつま先の高さを稼ぐことができます。しかし、下腿部のない構造では膝関節を曲げるアシストはできません。
ホンダ、国際福祉機器展に「歩行アシスト」を出展
【9月25日 AFP】本田技研工業（ホンダ、Honda Motor）は、24日に都内で開幕した「第35回国際福祉機器展（International Home Care and Rehabilitation Exhibition）」に、高齢者や脚力が低下した人など向けに開発された「歩行アシスト」装置のプロトタイプを出展した。
「歩行アシスト」は、股関節角度センサーと2つの作動装置を装備しており、重量は約2.8キロ。都内の病院で高齢者用に実験導入されている。(c)AFP
http://www.afpbb.com/article/life-culture/health/2520872/3370061 |
「歩行アシスト」をバリアフリー2008に参考出展
「歩行アシスト」は、より多くの人に移動する喜びを提案するため、1999年から研究を開始。現在では、有効性を検証する段階に至っている。
ASIMOと同様、人の歩行研究の蓄積をベースに開発したHonda独自の協調制御技術を採用。歩行時の股関節角度センサーの情報をもとに協調制御を行い、制御CPUの指示を受けたモーターが最適なアシストを行う。これにより、非装着時と比べて歩幅を広げることで、より楽な歩行を可能としている。
また、Honda独自開発の薄型モーターと制御システムを採用して小型化を達成。さらに、ベルト着用タイプのシンプルな構造とするなど、重量を約2.8kgと軽量化して装着時の負担を軽減するとともに、さまざまな体格に対応可能な仕様としている。
（出展装置）主要諸元
| サイズ | 3サイズ（S、M、L）
モーター間内寸：（S）312mm、（M）342mm、（L）372mm | | 重量 | 2.8kg ＊Mサイズ | | 駆動方式（モータ／減速比） | ブラシレスDCモーター／10 | | バッテリー（種類／容量） | リチウムイオン2次電池／22.2V-1Ah | | 一充電稼働時間（時間） | 2時間（4.5km／h歩行時） | http://www.honda.co.jp/news/2008/c080422.html |
