KHR-1HVでマイクロマウス

KHR-1HVでマイクロマウス

KHR-1HVでマイクロマウス競技に挑戦！

KHR-1HVの自律化基板の製作をしました．
DIP－SWで手ごろな大きさのものが無かったので強引にカット．
DSC00716 コピー.JPG

作った基板．メイン基板の回路構成は，モータ駆動回路を省いてハーフサイズマイクロマウスの回路とほとんど同じです．

基板の裏面．

右脇に仕込みます．固定用の部材も着けました．

電池は左脇．マジックテープで取り付けます．

左右の足にセンサを計８個つけました．
メイン基板は右脇，左右の足に直接配線を渡すのも不恰好なので，センサを並列化しました．
多分大丈夫だろうと思ってテストなしに回路を作りましたが，動かなかったら書き直します．

スライド5.JPG

回路図

次にモーション作成．
KHR-1HVで一区画前進させてみました．
歩くたびに誤差が出ます．どうやら足裏の滑り具合と，
ジャイロセンサの補正が誤差の原因になっているようです．
ジャイロは転ばないためにはいいですが，どの程度補正がかかるかは
きまってないので，補正は最小限にかけて使うことにします．

1区画前進の動画．

更に，後退，左サイドステップまで．
サイドステップはかなり誤差でます．
1区画後退の動画．
1区画左サイドステップの動画．

自律化したKHR-1HVにマイクロマウスのテスト用迷路を歩かせてみました．

モーションが不完全なのと，一部バグもあるようなので，
サポートしながら歩かせている動画です．

１６×１６迷路での歩行↓
KHR-1HVで迷路歩行

動画をご覧になれば分かるように，まだまだです...
マイクロマウス九州地区大会に出場し，５－６区画歩いたところで倒れそうになってリタイヤしました．
悔しいので，再調整して全国大会に出場するつもりです．