昨日、成田のレオパレスで部屋を探して来ました・・・。（−−；；；あら、そう
来週末から１年間、成田で現場（単身）赴任です。

工事部隊の洗礼第２波は、やはり突然でした。（＞＿＜）くそぉ〜！
急遽応援で、今の現場へ来たのが１ヶ月前でしょうか。これは行く２，３日前に宣告されたのですが、今回の宣告は１週間前でした・・・。
流石に急な話で、今の現場の方々の反対もあり、異動日が１週間延期されたのですが、
やっと、今の現場に人員が揃い、体制が立て直されて、仕事が進み始めた所だったので、驚きでした。
夜間作業３回が終わる１２月末までいるものだと思っていたのに・・・。

さてさて、激動の工事部隊街道爆進中ですが、ロボット開発する時間は多少確保できそうです。
一人暮らし効果といいますか・・・。（−−；；；ごめんよ、妻。
今、気になっているのは、ｏｎＰＣかなぁ〜。やっと地に脚をつけたと言うか・・・。（＾＾；；；
参加するかどうかは次の現場の状況を把握してからだし、ギリギリかな？

プロトタイプはと言うと、またもや例外エラーに苦しんでいます・・・。（−−；
根本的に解決しないと、開発が一向に進まない状況だと感じています。
sugi3のＨＰを参考に開発環境の構築を進めているのですが、何故か上手く構築できずにいます。困ったものだ・・・。
今はコントローラのアナログスティックの値の処理部分を作っていまして、
ただ単に20ms毎に来る値の一つを取り出した場合、同じようにスティックを倒しても、取得タイミングによって値が変わってしまします。
素早くスティックを倒しても、50msは掛かるので、倒し始めの最初の１つ目の値のバラつきが酷いのです。
このため、値の変化中は生値は無視して変化前の値を保持し続け、値が安定した時点で再び生値を採用するように考えました。
その変化中を判断するために、過去数点の値の標準偏差を求めているのですが、
標準偏差を求める最後の平方根を記述した途端、例外エラーの嵐が・・・。
と、いま日記を書いていて思ったのですが、単に大小判定だけなら、平方根いらないじゃん・・・。（−−；；；

まぁ、なんにしても、根本的な治療をしないと、その度に開発が滞るし、
そんな時間も確保できないので、ここは腹をくくって開発環境を改善しないと！
そうしないと、このＣＰＵボード自体が可哀そうだよ・・・。
折角これだけの処理能力をＯＳなしでフルに使いきれる唯一の製品なのに。

いや〜、この２週間ばかり、いろいろなことがありました。（＾＾；；；忙し過ぎて日記書けないほど
で、結論から言うと、今まで通っていたテニススクールに２ヶ月限定で復帰することになりました。＼（＾−＾）／

で、もう少し説明すると、先々週の大阪出張中に上司から携帯に電話が入り、当初予定していた現場とは別に、
人手が足りなくてＳＯＳを出している現場にしばらく行って欲しいと言う話でした。出張から帰った翌日からすぐに・・・。（−−；；；
で、どれぐらい大変かと言うと、先週末、職員の一人が病気療養で休んじゃうくらい・・・。
因みに、この現場に行ってくれと携帯に電話を掛けてきた上司が、明日からこの現場に来ます。（＾＾；；；

で、本当は遠くの現場に行くつもりが、家から通える現場となったので、当面の間、テニススクールに復帰と相成ったのです。
で、今日早速、１ヶ月振りにラケットを振りました。（＾−＾）ｖ体動かすって気持ちいい〜♪

後は、そうね〜、実家に帰っていた妻と娘が千葉に戻って来ました。やっぱり、娘は可愛いわぁ。
それから、２３日は妻の誕生日＆結婚記念日（１０周年♪＼（＾−＾）／おめでと〜♪）で、大戸屋でディナー。
ピンクのバラ１０本の花束をプレゼント〜♪　娘から何度も「おめでと〜♪」と花束を渡される妻。（＾＾；；；

でもって、肝心のロボットですが、とりあえず、例外エラーは止まりました。（＾＾；；；
ただし、根本的な治療が出来ているわけではないので、要注意です。
開発の進捗状況はと言うと、関節負荷の計算完了です。（＾−＾）ｖ
足首関節にトルクが発生していたのは、関節負荷計算部分とは直接関係ない箇所のＩＦ文の大小記号を逆にしていたため・・・。（−−；
更に逆運動学の解析解計算部分にも、右足にバグが潜んでいたりと（以前、間違いに気づいた時に左足しか修正していなかった）、
まぁ、今回埋め込んだバグのお陰で、以前のプログラムの見直しも出来たし、結果オーライかな。

さてさて、基本的には月〜土は、仕事が忙しくてロボット開発はＮＧです。
日曜日もテニススクール＆家族サービスだから、作業できる時間は、ごく僅か・・・。
プロトタイプは、連続軌道生成と全身の関節負荷計算まで出来ていて、
半リアルタイムで運用する仕組みも用意できているから、
実質１日作業を行えば、コントローラで自由自在に歩ける様になると思うのですが、
いったいいつになったら作業できることやら・・・。

昨日も１２時過ぎまで、いろいろ頑張っていたのですが、結局、間接負荷のデバックが終わらず、そのまま就寝、朝６時に起きて、
新幹線で大阪出張と相成りました。（＾＾；；；期待してくれていた方々、すみません。期待通りの方々、（＊＾＾＊）えへ。

間接負荷の方は、半年前に組んだ時からバグがあったのか、う〜ん。足首間接に発生しないハズのトルクが出るのですよね〜。
きっと足裏反力の入れ方を間違えているはず・・・。いろいろ悩みます。
それから、ＺＭＰの算出部分もバグというか、ズレがあることに気づいて、こちらは修正完了。
多質点モデルでシミュレートしたＺＭＰを使った修正軌道に生じていたスパイクのような尖った波形がまったく綺麗に無くなりました。

と、ここまでが進捗状況。夕方、仕事が終わってホテルに帰ってから、家に電話すると、
妻と娘が無事、千葉に帰って来ていました。二人に早く会いたいですが、明日も大阪で仕事です。
まぁ、無事が何よりかな。（＾＾）ｖ

さてさて、６日間の開発計画。延長戦に突入ですが、行きの新幹線は、現場で必要な関連法規のお勉強。何事もなければ、あと１日半、
ちょうど、土曜日現場が無ければ計画通りに計画達成できたかも！？っと思いきや、そうは問屋が卸しません。（−−；；；セチガライ
最大の伏兵、シマケンさんのラムダIIをも黙らせた「例外エラー」問題がプロトタイプにも発生です！！（＞＿＜）ひぇ〜
昨日のお昼頃に初めて見たのですが、その時は、気のせい、気のせいと思っていたのですが、
間接負荷計算部分を組み込み始めた辺りから次第に発生頻度があがり、夕方頃には１００％発生する状況に・・・

う〜ん。原因がよくわからないのですよねぇ。ランダムに発生するし。
（マイコンでランダムにエラーが発生すること自体凄いことだけど・・・（＾＾；；；）
そのくせ、計算途中に確認のためのターミナルへの文字やウェイトを入れると発生し難くなるのもどうかな。
どうも、間接負荷計算部分のようにフロートでガリガリ計算させているとエラー発生要因が増えるみたい。
タイミングってことは割り込みかなぁ〜。（−−；；；

おかださんやシマケンさんは、開発環境の問題とかとも言ってるし、
今日はこれからホテルでこの辺りを調べて見たいと思っています。

プロトタイプがコントローラで自由自在に歩けるのはいつ？（＾＾；；；きっとそう遠くないハズ・・・

ついに最終日の朝を迎えてしまった・・・。泣いても笑っても今日が最後（そんな深刻なものじゃないけど（＾＾；；；）。
果たして、プロトタイプは、「コントローラで好きな方向に自由に移動させることができる」のかっ！？

ってな感じで最終日です。いや、今日が最終日で良かった。これ以上は心と体がもちません。
早く、妻と娘に会いたいよ〜。って、明日から泊まりで大阪出張だから、会えるのは明後日か・・・。

昨日も１２時就寝、６時起きです。はい。睡眠って大切です。寝不足は効率悪いしね。
朝、すっきりした頭ならヒラメキ力も発揮されて、どんどんアイデア出てくるし。
まぁ、そんなことは横に置いておいて、プロトタイプの進捗状況ですが、ＺＭＰシミュレータを組み込んだところです。
しかし、機体のモーションや、ＺＭＰ、果ては関節トルクに至るまで、これらを接続する方法（アイデア）を持っていなかった・・・。
今日中にプロトタイプが動くかは微妙だなぁ。

そんな中でも、シミュレーションの計算時間について、なかなか良い結果が・・・。
詳しいことは、また今度にして、まずは、今日も一日頑張っていきましょ〜♪

おっと、今日は月曜日。ゴミ出ししないとな。

ふぅ〜。（−−；
やっと、シミュレーションの接続テストが完了です。いろいろ拡張性を持たせてたら時間がかかってしまった。

何をやっていたかと言うと、機体を動かしてもバランスを崩さない様に、
あらかじめ動きをシュミレートして、動きを補正するのが、このプログラムのツボなのだけど、
シミュレーションには計算時間がかかるから、コントローラのボタンを押してから、シミュレーションして、補正値計算して、
実際に機体が動き始めるには、タイムラグが発生するのです。
シミュレーションする動きが長くなれば、計算時間も長くなり、タイムラグも長くなります。
つまり、バトルには向かないってこと！？（＾＾；；；

このタイムラグを少しでも短くして、機体の反応速度を上げるのが、開発のポイントの一つなのだけど、
今回は、歩行１歩毎（とりあえず0.5sに設定）にシミュレーションを行っています。
重心軌道計算手法の制約から、実際には１歩、２歩目で脚を揃えて停止するまでの1.25s〜1.5sを
62〜75フレームに分解してシミュレーションを行い、歩行を続ける場合はシムの途中から、次の新しいシムに順次接続して行きます。

ちなみに、シミュレーションはメーター単位で計算し、下の歩行は歩幅を0.070m、一歩毎に15度ずつ旋回した結果です。
ちゃんと計算できているでしょ？（＊＾＾＊）

さてと・・・ハガレン見て、リフレッシュするか〜♪　それにしても、おなか空いた・・・

間違ってないのに、勘違いで（実は忘れてた（＾＾；；；）バグだと思って、ずーっと追いかけてた・・・。（−−；おいおい
そんなことを１時間程・・・。疲れました。

因みに下の画像は、シミュレーション中のプロトタイプです。「考え中・・・」って感じ。
もう何日か、ずっとこの姿勢のままですが、ちゃんと開発は進んでいます。（＾−＾）ｖ

昨夜も午前０時過ぎまで、今朝も午前６時から戦闘継続中ですが、敵もしぶとく、なかなか個別撃破できません。（−−；；；
ずっとシミュレーション同士の接続をやっています（と言うかそこまで行ってない？）。

そんな中でも、経過報告できる段階まで進んだので、書いておきますね。

まっ、下のグラフが全てですが・・・。（＾＾；；；
これは、ＸＹ全体座標系の中を斜め４５度に進むプロトタイプのシム結果です。
「ヒューマノイドロボット」では、ロボットの運動をロボット本体のローカル座標のサジタル面（ＸＺ平面：横から見た面）、
ラテラル面（ＹＺ平面：正面から見た面）に分離するのではなく、全体座標のＸ、Ｙに分離しています。
ですから、この様に全体座標系の中を斜め４５度に移動しても、おのおのＸ，Ｙで計算し、ＸＹ平面にプロットして初めて、
ちゃんと重心軌道が計算されていることが確認できます。
全体座標系で計算する部分の良さは、直進、横移動、旋回を全て同一に扱える部分にあります。

さてと、では、お弁当買いに行ってお昼がてら、一息つきますか。（＾−＾）