今年は、昨年以上に仕事が忙しく、なおかつ、必要に迫られて週２回ゴルフスクールに通い始めたので、
とても、とても、ロボット開発を行う時間的余裕は皆無です・・・。（－－；；；

昨年完成したサーボチェッカーも、ポテンションの誤差は計測できても、ギアのガタツキまで評価することは難しく・・・。
5ms周期のサンプリングによる遅れについては、交点の前後の値から補完することで、ノイズのような部分はかなり無くなりました。
サーボのパラメータの変更禁止部分についても、ポテンションを４本の直線（パラメータとしては傾きを表す係数？）で補完しているようなので、
ロータリーエンコーダからの情報で、少しは調整もできるようになりました。

しかし、計測中にサーボ１個焼損、サーボケースを交換しようとして、更に１個サーボを破損させてしまいました・・・。

なんだか、すっかり腕がなまってしまったようです・・・。

細々と続けているサーボチェッカーですが、ハードウェアは100%完成（マイコン側のプログラム含む）、
エクセルＶＢＡ側のプログラムもほぼ終わって、いまはサーボのチェック部分を検討しています。

サーボの劣化の要因は２つあると思います。
一つは、位置決め精度上重要な、ポテンションメーターの磨耗による抵抗値の変化で、
二つ目は、数段ある変速機のギアの磨耗によるガタツキです。

ポテンションメーターのチェックの方は、サーボが返してくる現在位置をチェックすれば良いのですが、
ギアのガタツキの評価がなかなか難しいのです。
ある程度、サーボに負荷がかかった状態で計測しないと評価できないのですが、いまのハード構成では、それも無理。
仕方ないので、サーボが指定位置に向かって動いている途中を計測して、自己負荷的なチェックを行いました。

で、途中結果なのですが、
なかなかノイジーなデータが取れました。（－－；；；
サーボが動いている途中を5ms周期でチェックするので、どうしてもチェックタイミングがずれて（遅れて）しまうのです。
平滑化でそれなりに見れるデータにはなるのですが、そうすると遅れの平均値が誤差として残り、
本来知りたい真の誤差を隠してしまうのです。う～ん。困った。

あ、ポテンションメーターの方は、驚くなかれ、大きな磨耗はないようでした。
多少、補正したい部分もあるのですが、サーボの変更禁止部分の解析ができなくて・・・。

最近、仕事でも趣味のプログラミングを生かそうと、エクセルＶＢＡ（マクロ）を使ったソフトをいくつか作っていました。
仕事時間中にプログラミングできるって、ちょっと新鮮。（＾－＾）ｖ

その中で、エクセルＶＢＡで、マイコンと接続できるターミナルソフトを作れたら便利だろうなぁ～ってなんとなく考えたりして。
共同開発（なつかしいなぁ～）してたときは、仲間の人からＣ＃でターミナルソフトの作り方を教えてもらったのですが、エクセルでデータ処理できるのは強いからなぁ。
皆さんもそうだと思いますが、マイコンでログを取ったセンサー値とか計算結果を、ハイパーターミナルでテキストファイルにして、それからエクセルに読み込むのが普通だと思います。
でも、何度も何度も取り込むのも面倒なんですよね・・・。（－－；；；

ということで、エクセルＶＢＡでのシリアル通信について、ネットで調べていたのですが、
超～便利なソフト（ソースコード？）発見♪＼（＾－＾）／やったねぇ～

Easycommという、ＣＱ出版社のトランジスタ技術に短期連載されたり、Vectorに登録もされているメジャーなものでした。
と、いうわけで、妻と娘が軽井沢に遊びに行っている間に（（－－；；；）、マイコンとバイナリーデータの通信テストをして見ました。
結果は、良好で、以下がそのときのコードです。

Private Sub CommandButton2_Click()

Dim c As Byte
Dim cc() As Byte

ec.COMn = Val(TextBox1.Value) 'COMをオープンします
ec.Setting = TextBox4.Value + ",n,8,1" 'COMを設定します
ec.BinaryBytes = 1 '取得バイト数を設定します

c = Val(TextBox3.Value)
ec.Binary = c '1バイト送信

ec.WAITmS = 100 '100ms待つ

If ec.InBuffer < 1 Then '返答があるかチェック
TextBox2.Value = "non"
Else
cc = ec.Binary 'データ取得
TextBox2.Value = str(cc(0))
End If

ec.COMn = 0 'COMをクローズします

End Sub

SH7125マイコンボードの作成ですが、イロイロ勘違いしていたみたいで・・・。気づかなかった。。。

主な勘違いは２点。
一つは、リセットICについて、ただ漠然と無くてもOK？とか考えていたけど、ネットで調べたら必要不可欠らしくて。
PICでも、どんなマイコンでも（R8C15とかリセットIC機能搭載は除く）、電源onから電圧が安定するまで、暴走防止のため
マイコンの起動を止める機能があります。で、電源が安定したことをリセットICに教えてもらってから動くと。
なのて、次回、自作マイコンボードにトライするときは、必ずリセットIC、使いますよ。（＾＾；；；

二つ目は、シリアル通信について。
RS232Cコネクタですが、ST-7125のマニュアルを見て、RXDを2番、TXDを3番に繋げていたのだけど、
これってPCとクロスケーブルを使って接続することを前提にしているのよね・・・。
だから、USB＝シリアル変換ケーブルに直付け（＝ストレート接続）の場合は、RXDとTXDを逆に繋げてあげる必要があるという、
なんとも初心者的な間違い。。。（－－；

あと、アルファプロジェクトの開発環境用ボードのサンプルプログラムをベースに使っていたのだけど、ここにもトラップが。
あのボードって、書き込み、通常、デバックの切り替えスイッチが付いているのだけど、USB＝シリアル変換機能の接続端子が
スイッチによって切り替わるという・・・。ちゃんとマニュアル読めばデカデカと書いてあるのだけど。
すぐに気づきませんでした。
どういうことかと言うと、SH7125のブートモード時の書き込み用通信端子は、PA3,4なんだけど、サンプルプログラムは、
通常時は、わざわざPA14,PA15を使ってシリアル通信してるわけ。これは、デバックモード時にH-UDIでPA3,4を使うから、
ちゃんと考えて、スイッチで切り替えられる様になっているのだけどね・・・気づきませんでした。
同じSCI1使うのだけど、マルチプレックス機能だっけ？ピンファンクションコントローラでの設定変更が必要でした。

と言うわけで、やっと、ユニバーサル基盤を使ったI/Oボードが完成です。

あっ、因みに、海老名での単身赴任は無事終了。
今も、都内への通勤電車内で、今は懐かしいネットブックでこの日記を書いています。
さぁ、ぼちぼち頑張るぞ～♪

なかなか時間が作れない上に、海老名に単身赴任になってしまい、悶々としているのですが、
どうにか今日は時間が出来て、この前の続き、SH7125の自作マイコン基盤を進めてみました。

が・・・、やっぱり動かない。
原因特定のため、要素毎に別基盤に分けたのですが、動いたのは電源部のみというありさま。
なんで、マイコンとクリスタルだけの基盤が動かないか、意味不明だよ（いや、きっと理由はあるのだろうけど）。

もういい。力量不足は仕方ない。マイコン基盤の自作は諦める。じゃないと、前に進めない。
今回のチャレンジで得た、EAGLEを使った両面基盤の作成スキルは、いずれ使えるだろうし。

まずは、海老名から家に戻らないことには話しにならないしなぁ

ずっと、取り組んでいるSH7125の自作ボードですが・・・。動きません。ええ、まったく。

一番最初は、LQFP64ピンの半田付けに失敗して、感光基板ごとスクラップ・・・。（－－；；；
感光基板２枚目は、コツをつかんでどうにか0.5mmピッチの半田付けはできたものの、
電源入れて、フラッシュROMにプログラムを転送しようとしても、まったく無反応。
いろいろ調べると、RS232Cドライバも死んでるし、SHのチップも死んでるみたい・・・。
もう、どうしろって言うの～。（－－；；；

ＳＨ７１２５のボード設計ですが、どうにかＧＮＤベタまで終わって、チェックも終わってやっと完成です。
毎朝、始発で座れるときと、帰りも座れたときを開発時間にあてているので、どうしてもなかなか作業が進みません。
ＥＡＧＬＥ自体も少し癖があると言うか・・・、最初はパーツのグループ移動の方法もわからなかった。（－－；
ウィンドウの左下に説明が出てるのに気づかなかったし。
あと、回路図でネット（部品の端子同士を結線すること）するのも良く分からず直感的にやっていたら、
アートワーク時に大変なことに。（＾＾；；；
すべてのＶＣＣとＶＳＳがらみのネットの名前を同じにしてしまって、ネットが一塊になって、
各ＩＣのパスコンも一箇所に固まる始末。そりゃ、ＶＣＣとＶＳＳの間にはあるけどさぁ～。
ネット時は回路図の各所のＶＣＣとＶＳＳはある程度アートワークが終わった最後に接続するか、
ネットの名前を上手く切り替えるとか、いろいろ試してみないといけないなぁ～。
自分なりの作業スタイルを考えた方が良いかも。それか、もっとちゃんと使い方を調べないと・・・。

とは言いつつ、ＥＡＬＧＥ、凄いです。参考にした本は、「プリント基板ＣＡＤ　ＥＡＧＬＥ活用入門」だけど、とりあえずこれ１冊でＯＫかな。
ライブラリの作り方の説明もちゃんとあるし。
あとは、インターネット上で検察すれば、良くわからない機能のヒントも拾えるし、
あと、最初から最後までの一連の作業を詳しく紹介しているＨＰもいくつかあるので参考になります。
まあ、なんにせよ、タダより勝るものはなし。（＾＾；
両面基盤が１画面上で簡単に設計できるし、回路図をまず描いて、そのネット情報が画面上に黄色い線となって
現れていて、それをつかんで回路図を描くのも良いねぇ。
インチとミリの寸法の使い分けも難しくないし、その違いに配慮した機能もちゃんとある。
今後もＥＡＧＬＥを使い倒さないとね。

さてさて、アートワークも終わって、次はいよいよ両面感光基盤なのだけど、その前に今回の部品の調達先を。
基本は、秋葉原で、秋月と千石です。チップ抵抗は千石の地下で、１６０８も２０１２もそろっています。
今回はとりあえず、２０１２（２ｍｍ×１．２５ｍｍ）にしたけど。
この２店舗で入手できなかったものは、ＲＳコンポーネントの通販を利用しました。代引きです。
今回は、特殊なクロックのクリスタルと、ＲＳ２３２Ｃドライバ、標準ロジックの０７番、あとは、
２０１２サイズのコンデンサです。特にクリスタルはコンデンサなしだったため、２０ｐＦとか必要だし。

で、やっと感光基盤の出番ですが、なぜかクイック感光基盤ってパッケージに書いてある。
クイックってなんだ？　以前使ったときはそんなのなかったぞ？
そして、もっと困ったことに、いつものパターン印刷フィルムにこの前買ったプリンターで印刷したら、
印刷濃度が凄く薄い・・・。サングラスじゃないのだから、ベタが透けて無効が見える・・・。
あちゃ～、どうなっているんだ？

とか言いつつ、なんとかエッチング完了♪（＾－＾）ｖ

心配だった、両面をつなぐＶｉａもどうにか許容範囲のズレで済んだし。
印刷濃度が薄かったのも、実は許容範囲だったことが判明。
感光基板を買ったときに、不安だったので、ついでに露光テストチャートってものも購入。
で、これ、濃度の違うベタが印刷されているのだけど、３番の濃度で露光して、感光しないくらいが適正らしい。
それが結構薄いの。今回のプリンタで印刷した濃度が４番程度だったから、実は十分使える範囲だったわけ。
実際、「ちびライトＢＯＸ１」で、製造から丁度３ヶ月だったから、片面１２２秒ずつ露光したけど、ほぼ適正。
現像液もエッチング液もいつも通り湯煎とアルコール温度計で温度管理をしっかりして、ゆらゆら揺らしてればＯＫでした。

あっ、ちなみに今回は両面のズレを考慮して、スルーホールは使わず、全てＶｉａを使っています。