ずっと、続けている、MPU関係ですが、ちょっと問題があって・・・。

あまり気にせずセンサをマウントしたのですが、MPUの出力（センサ）のXYZ軸が、
機体に搭載したときのXYZ軸と違うというか・・・。

で、MPUの出力に座標変換をかまして、センサのマウントの問題を処理しようとしたのですが、
MPUの直接の出力は、クオータニオンなんです。

で、​ここ​、とか、​ここ​で勉強したのですが、やりたいことには繋がらず、
​ここ​を見て、やっと理解できました・・・。

つまり、姿勢＝回転をあらわすクオータニオンに更に座標変換＝回転をおこなうためには、クオータニオンの掛け算を使う。
ある点＝ベクトル（長さは単一でもない）を回転させるためには、さらに共役クオータニオンを掛けるけど、これは必要ない。

さらに、落とし穴だったのが、最初に回転したとき、実は座標軸も一緒に回転しているので、もう一度回転させる（掛け算する）
ときには、一緒に回転した座標軸を元に回転させる必要があるという・・・。
分かりにくい表現ですが、​ここのアニメーション​を見てもらうとわかると思います。
オイラー角とかの回転処理が頭にあると、座標軸まで動いているって考えがないので、結構、試行錯誤して、意味不明で、混乱していました・・・。

よって、今回の機体のセンサマウントの方向からすると、
MPUの出力結果（クオータニオン）に、その結果回転した座標軸基準に、X軸回りに90度回す（クオータニオンを掛ける）だけでOKでした。
クオータニオンの作り方は​ここ​がわかりやすかった。
もともとのスケッチの、printIMUData()の変更箇所はこんな感じです。