自律飛行機(デルタ翼)6軸センサ(3軸加速度センサとジャイロセンサ)の実験用に、飛行機製作計6軸センサ(3軸加速度センサと3軸ジャイロセンサ)が一緒になった、シックス・ディグリーズ・オブ・フリーダムというのを入手しました。 ArduinoでI2Cで読み取り中↓ 参考URL: http://bildr.org/2012/03/stable-orientation-digital-imu-6dof-arduino/ これを使った何か、ということで制御が分かりやすそうな飛行機を急きょ製作。 せっかくなので別の用途で使い回しがきくように、立つように作りました。 まず、飛ぶかどうかだけ試したら飛びました。ただし、重量(重量192g)に比べて小さいので速いです。板貼りつけて作っただけなので操縦が難しいです。モータやめて、まずはグライダーとして制御してみようかな… -追記- その動画を追加しました→ 即席デルタ翼機初飛行(強風中) ----------------------------------------- デルタ翼機の自律飛行の基板 デルタ翼機の自律飛行の基板を作りました。 ラジコンの受信機の信号をいったんマイコンを通してサーボに伝えます。R/C時も6軸IMUのジャイロを使って安定化、自律飛行時にはGPSの位置情報によって制御できるようにするつもり。 ----------------------------------------- デルタ翼機のIMUによる安定化 6軸IMU(3軸加速度と3軸ジャイロセンサ)による安定化をさせるために、デルタ翼機に組み込んでみました。(自律飛行のためGPSも搭載しています) 傾けたり揺らしたりして、動作確認したら制御はかかっているようです。 その動画ー> デルタ翼機、IMUによる安定化のテスト 次に、手投げで滑空させてみました。翼面荷重が大きいので伸びませんが、まっすぐ滑空してくれました。 その動画ー> デルタ翼機、IMUで安定化して滑空テスト 受信機の4chの信号をマイコンで取り込もうとすると負荷がかかりすぎて(パルス幅計測待ち?)サーボがばたつく現象があり、ラジコン操縦はまだやってません。 解決策探し中の参考URL↓ http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1254958909 http://diydrones.com/profiles/blog/show?id=705844%3ABlogPost%3A38393&commentId=705844%3AComment%3A38978 など。 ----------------------------------------- デルタ翼機、R/Cとマイコンによる自動操縦切り替え ArduinoでR/Cとマイコンによる自動操縦の切り替えをしてみました。 R/C信号をpulseIn関数で連続で監視するとサーボがバタつくので、100ms毎に割り込みでR/C信号を監視するようにしたらバタつきはなくなりました。 R/Cのレスポンスが0.1秒遅れますが仕方ありません。 R/Cの送信機側のスイッチを切ると自動操縦(今は安定化した水平飛行)に切り替わります。 R/Cによる操縦より、自動操縦優先でパラメータを決めました。 その動画→デルタ翼機、R/Cとマイコンによる自動操縦切り替え ----------------------------------------- まだまだ続きます・・・ ジャンル別一覧
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