おびやまロボット研究所　～マイコン電子工作と自作ドローン～

H8で超音波センサの実験

MX001 LV-MaxSonarをメカロボショップさんから購入しました．



動作チェック．



動画はyoutubeにアップ，超音波センサのテスト．

電源５VとGNDをつなぐだけで，アナログ出力で距離がわかります．
ただし，静止画を見るとわかるように，アナログ出力は不安定，時々パルス状に
レベルが変化したり，大きな距離変化を加えるとアナログ信号が乱れるようです．
2.54cm単位の出力なので長距離レンジでの用途には使えそうです．

英語マニュアルをよく読んだら，パルス幅出力もあることがわかりました．
早速テストしてみると，安定してていい感じです．分解能もちょっといいかも･･･？



そこで，H8で読み取りプログラムを作りました．
アナログよりパルス幅出力（PW）の方が安定してます．
H8のデジタル入力からパルス幅をカウントしてLCDに表示させてみました．
こんな感じ↓



プログラムは，前に書いたラジコンの送信機の信号自動切換えのタイマVの割込みのなかに
もう一つソフトウェアカウンタを２行追加し，LCD表示の関数を組み込んだけ．
パルス幅が147μS／inchらしいので，100μsくらいでカウンタを回すと丁度いい感じです．

if (IO.PDR8.BIT.B6==1) cntU++; // P86 にPW信号入力
else if (cntU!=0){ disO=cntU; cntU=0;} // cntUでカウンタ，disOに保持