４脚ロボットの製作

多脚ロボット製作中．

多脚ロボットを作りたいという学生がいて，ようやく１本できました．
記念写真↓

完成が楽しみ．

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学生のN君奮闘中．４脚できました．

早速，動かしてみました．
センターがずれてるので調整しなおして胴体に結合します．
制御はArduinoの２－１３番のデジタルピンでサーボ信号をPWMで出力しています．
動画で一部は動いてませんが，信号の単芯線の被覆を剥いた長さが短くて接触不良．
それぞれ動くことは確認済み．

その動画→　４脚ロボット製作中

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4脚ロボット製作中，プログラムで動かせるようにした．

Arduinoを使って制御ソフト作成中．
配列にモーションを定義して，順次呼び出して動かせるようにプログラムしました．
胴体に組み上げたら，後は地道にモーションを作れば歩くはず．

その動画→ 4脚ロボット製作中，プログラムで動かせるようにした．

スケッチは簡単↓

#include < Servo.h>

int o[12]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}; // サーボのニュートラルのオフセット
int r[12]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}; // サーボの制御入力（例えばジャイロ補正など）

// 形態定義
// １脚３関節（第１，第２，第３）×４（１：右前，２：左前，３：右後，４：左後）＋変形時間
// １3個まで形態定義可能
int form[13][13]={
{ 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,150}, // 基本形態，ニュートラル位置
{120, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,150},
{ 90,120, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,150},
{ 90, 90,120, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,150},
{ 90, 90, 90,120, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,150},
{ 90, 90, 90, 90,120, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,150},
{ 90, 90, 90, 90, 90,120, 90, 90, 90, 90, 90, 90,150},
{ 90, 90, 90, 90, 90, 90,120, 90, 90, 90, 90, 90,150},
{ 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,120, 90, 90, 90, 90,150},
{ 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,120, 90, 90, 90,150},
{ 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,120, 90, 90,150},
{ 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,120, 90,150},
{ 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90,120,150}
};

// モーション定義
// １モーションについて最高１０個の形態変形で作る．
// モーションは最高５個まで定義可能．
int motion[5][10]={
{ 0,99,99,99,99,99,99,99,99,99},
{ 1, 2, 3, 0,99,99,99,99,99,99},
{ 4, 5, 6, 0,99,99,99,99,99,99},
{ 7, 8, 9, 0,99,99,99,99,99,99},
{10,11,12, 0,99,99,99,99,99,99}
};

Servo leg11;
Servo leg12;
Servo leg13;
Servo leg21;
Servo leg22;
Servo leg23;
Servo leg31;
Servo leg32;
Servo leg33;
Servo leg41;
Servo leg42;
Servo leg43;

void doMotion(int n){
for(int i=0; i<10; i++){
if (motion[n][i]!=99) setForm(motion[n][i]); // 形態変形，99の時はモーション終了
}
}

void setForm(int n){
leg11.write(form[n][0]+o[0]+r[0]); leg12.write(form[n][1]+o[1]+r[1]); leg13.write(form[n][2]+o[2]+r[2]);
leg21.write(form[n][3]+o[3]+r[3]); leg22.write(form[n][4]+o[4]+r[4]); leg23.write(form[n][5]+o[5]+r[5]);
leg31.write(form[n][6]+o[6]+r[6]); leg32.write(form[n][7]+o[7]+r[7]); leg33.write(form[n][8]+o[8]+r[8]);
leg41.write(form[n][9]+o[9]+r[9]); leg42.write(form[n][10]+o[10]+r[10]); leg43.write(form[n][11]+o[11]+r[11]);
delay(form[n][12]);
}

void setup()
{
leg11.attach(2);
leg12.attach(3);
leg13.attach(4);
leg21.attach(5);
leg22.attach(6);
leg23.attach(7);
leg31.attach(8);
leg32.attach(9);
leg33.attach(10);
leg41.attach(11);
leg42.attach(12);
leg43.attach(13);
}

void loop()
{
doMotion(1); // モーション１を実行
doMotion(2); // モーション２を実行
doMotion(3); // モーション３を実行
doMotion(4); // モーション４を実行
}

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４脚ロボット，胴体ができて脚がついた．

ちょっとシンガポールに１週間いってましたので更新がなかったですが，N君が頑張ってます．
胴体（といってもアルミ板２枚）ができて形が見えてきました．Arduino上にちょっと回路をのせてサーボを接続するだけでハードは完成．ソフトのひな形もできてるので，モーション作れば歩きます．
あとは，どんなセンサを積んでどんな目的で自律歩行させるか．

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４脚ロボット，動き始めました．

Arduinoのバニラシールドを使って配線．センサ等を載せるスペースは十分空いてます．
サーボを動かす時に電流を食ってマイコンが誤動作しやすいので，電源は２系統に分けました．
１つはArduino専用でDCジャックからリポ2セルで供給予定，今はUSBから供給しながら開発．
もう一つはサーボ専用にニッケル水素５本．本体裏側に電池ケースを貼り付けています．

裏面の電池搭載４本と２本の電池ケースで１本分はショート↓

前にリストを載せたサーボの順に少しずつ動かすサンプルプログラムを実行してみました．
ピクピク動いてますが，ここまでできたら後は時間の問題で歩き出します．

動画はこちら→ ４脚ロボット・サーボテスト

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４脚ロボット，歩き始めました．

まだぎこちないですが，歩行モーションを一つ作ってみました．重心移動は考慮しておらず，交互に足を出すだけです．前足はあがっていますが後ろ足がうまく上がっていません．
次は重心移動をしながら足を１本づつ上げ下げして歩かせてみます．

動画→ ４脚ロボット，歩き始めました．

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４脚ロボットをBluetoothで無線操縦．CUIモーションエディタも完成．

今度のオープンキャンパスに間に合わせようと思って，急ピッチで残りの作業．
Bluetoothモジュールをのせて無線操縦可能にしました．
PCからキーボード操作でも動かせるし，スマホのアプリからも動かせます．
スマホ（Android）のアプリは以前作った，ラジコンカーを動かすやつそのままで使えます．
（コマンドはアルファベット（記号・数字）を１文字送るだけ）

モーションエディタはCUIで作りました．ターミナルソフトで接続してコマンドを送るだけで，制御兼モーションエディタになってます．すべてアルファベット（記号・数字）をコマンドに割り当てて，モーション作成，保存，モーション実行までできます．後はモーション作るだけ．

［コマンド一覧］
1-9:ポーズ番号選択
-:ポーズを-10
^:ポーズを+10
w:0番脚の第1関節を+5度
q:0番脚の第1関節を+5度
s:1番脚の第2関節を+5度
a:1番脚の第2関節を+5度
・・・4番脚の第3関節まで同様（r,e,f,d,v,c,y,t,h,g,n,b,i,u,k,j,,m）・・・
o:ポーズ遷移時間を-50ms
p:ポーズ遷移時間を+50ms
N:ポーズを次の番号にコピー
B:ポーズを前の番号にコピー

SHIFT+1-9:モーション番号選択（モーション実行）
A:モーションに現在のポーズを追加
D:モーションからポーズを１つ削除

P:ポーズとモーション一覧覧表示
L:ファイルからロード
S：ファイル保存
W:EEPROMにポーズとモーションを書込
R:EEPROMからポーズとモーションを書込
C:ポーズをニュートラル位置，モーションをクリア

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サーボの電圧が上限６Vだったけど６Vのレギュレータが無かったのでニッケル水素単３を５本で動かしていたのですが，６Vレギュレータを注文・到着したので，電源回路を改良．
静止時で０．８Aの電流が流れており，動作時は電流が１－２A流れてたので，レギュレータを３個並列．
発熱が気になったので，この写真を取った後に放熱板をつけました．

PCとBluetoothで接続してキーボードで動かせます．動作時のポーズとモーションの変化もシリアルターミナルに表示されます．

動画はこちら→　４脚ロボット完成

Arduinoのスケッチは以下の通り．
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// ４脚ロボット制御ソフト兼モーションエディタ　　葉山清輝（熊本高専）
//
// 2013. 9.30 v0: Arduinoで１２チャンネル定義して独立に動かせることを確認
// 2013.10.01 v1: モーション定義して順次読みだして動かせるようにした
// 2013.11.28 v2: モーションエディタまで完成

#include < Servo.h>
#include < EEPROM.h>

// ポーズ定義
// １脚３関節（第１，第２，第３）×４（１：右前，２：左前，３：右後，４：左後）＋変形時間
// １3個まで形態定義可能
int form[30][13];

int o[12]={0,13,-9,3,-6,-5,0,-14,16,-7,2,2}; // サーボのニュートラルのオフセット
int r[12]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}; // サーボの制御入力（例えばジャイロ補正など）

// モーション定義
// １モーションについて最高１０個のポーズ変形で作る．
// モーションは最高５個まで定義可能．
int motion[10][11];
/*={
{ 0,99,99,99,99,99,99,99,99,99},
{ 1, 2, 3, 0,99,99,99,99,99,99},
{ 4, 5, 6, 0,99,99,99,99,99,99},
{ 7, 8, 9, 0,99,99,99,99,99,99},
{10,11,12, 0,99,99,99,99,99,99}
};
*/

//unsigned char eeprombuf[512];

int mf=0; // ポーズ作成中の番号
int mfi=0; // ポーズ作成中のインデックス
int mfb=0; // ポーズ作成番号のベース
int mo=1; // モーション番号

Servo leg11;
Servo leg12;
Servo leg13;
Servo leg21;
Servo leg22;
Servo leg23;
Servo leg31;
Servo leg32;
Servo leg33;
Servo leg41;
Servo leg42;
Servo leg43;

//-----------------------------------------------------------------------------------------------------
// モーション定義初期値セット
void motionReset(){
int i,j;
for(i=0;i<10;i++){
motion[i][0]=0;
for(j=0;j<11;j++) motion[i][j]=99;
}
}

//-----------------------------------------------------------------------------------------------------
// ポーズ初期値セット
void formReset(){
int i,j;
for(i=0;i<30;i++){
for(j=0;j<12;j++) form[i][j]=0;
form[i][12]=15; // ×１０倍ミリ秒待つ．
}
}

//-----------------------------------------------------------------------------------------------------
// ポーズとモーション定義データの表示用シリアル出力
void dispOut(){
int i,j;
for(i=0;i<30;i++){
Serial.print(" F:"); Serial.print(i); Serial.print(" ");
for(j=0;j<13;j++){
Serial.print(form[i][j]); if (j!=12) Serial.print(",");
}
Serial.println();
}
for(i=0;i<10;i++){
Serial.print(" M:"); Serial.print(i); Serial.print(" ");
for(j=0;j<11;j++){
Serial.print(motion[i][j]); if (j!=10) Serial.print(",");
}
Serial.println();
}
}

//-----------------------------------------------------------------------------------------------------
// 全データのファイル出力，シリアルターミナルでテキスト形式で保存
void saveAll(){
int i,j;
// ポーズ書き出し
for(i=0;i<30;i++){
for(j=0;j<13;j++){
Serial.println(form[i][j]);
}
}
// モーション書き出し
for(i=0;i<10;i++){
for(j=0;j<11;j++){
Serial.println(motion[i][j]);
}
}
}

//-----------------------------------------------------------------------------------------------------
// 全データのファイル入力，シリアルターミナルからテキストファイルの転送（RawData形式）
void loadAll(){
char str[10];
int i,j;

// ポーズ読出し
for(i=0;i<30;i++){
for(j=0;j<13;j++){
recvStr(str);
form[i][j]=atoi(str);
}
}
// モーション読出し
for(i=0;i<10;i++){
for(j=0;j<11;j++){
recvStr(str);
motion[i][j]=atoi(str);
}
}
}

//-----------------------------------------------------------------------------------------------------
// EEPROMからポーズデータの読出し
void formRead(){
int i,j,k;
k=0;
// ポーズ読出し
for(i=0;i<30;i++){
for(j=0;j<13;j++){
form[i][j]=EEPROM.read(k)-90;
k++;
}
}
// モーション読出し
for(i=0;i<10;i++){
for(j=0;j<11;j++){
motion[i][j]=EEPROM.read(k);
k++;
}
}
}

//-----------------------------------------------------------------------------------------------------
// EEPROMへポーズデータの書き出し
void formWrite(){
int i,j,k;
k=0;
// ポーズ書き出し
for(i=0;i<30;i++){
for(j=0;j<13;j++){
EEPROM.write(k,form[i][j]+90);
k++;
}
}
// モーション書き出し
for(i=0;i<10;i++){
for(j=0;j<11;j++){
EEPROM.write(k,motion[i][j]);
k++;
}
}
}

//-----------------------------------------------------------------------------------------------------
// 現在の状態表示
void dispState(){
setForm(mf);
Serial.print("M:"); Serial.print(mo);
Serial.print(" F:"); Serial.print(mf);
Serial.print(" ");
for (int i=0;i<13;i++) { Serial.print(form[mf][i]); if(i<12) Serial.print(","); }
Serial.println();
}

//-----------------------------------------------------------------------------------------------------
// 文字列読み取り関数，改行がきたら区切る
void recvStr(char *buf)
{
int i = 0;
char c;
while (1) {
if (Serial.available()) {
c = Serial.read(); // Serial.print(c);
buf[i] = c;
if (c == 13) break;
i++;
}
}
buf[i] = '\0'; // \0: end of string
}

//-----------------------------------------------------------------------------------------------------
// 文字列読み取り関数，バッファ読み出しが終わったら区切る，1文字入力も可
void recvStr2(char *buf)
{
int i = 0;
char c;
while (Serial.available()) {
c = Serial.read();
buf[i] = c;
i++;
}
buf[i] = '\0'; // 文字列終わり
}

//-----------------------------------------------------------------------------------------------------
// Commandコントロール
void command()
{
char c;
int i;

// キー入力の確認，モータ回転
if (Serial.available()){
c = Serial.read();
//Serial.flush(); // フラッシュじゃバッファクリアがうまく働かなかった
while( Serial.available() && Serial.read()==c); // 連続入力をキャンセル
switch (c){ // １文字でも文字列として読取るので，最初の１字を抜き出して分岐
case 'w': if (form[mf][0]<90) form[mf][0] +=5; dispState(); break;
case 'q': if (form[mf][0]>-90) form[mf][0] -=5; dispState(); break;
case 's': if (form[mf][1]<90) form[mf][1] +=5; dispState(); break;
case 'a': if (form[mf][1]>-90) form[mf][1] -=5; dispState(); break;
case 'x': if (form[mf][2]<90) form[mf][2] +=5; dispState(); break;
case 'z': if (form[mf][2]>-90) form[mf][2] -=5; dispState(); break;
case 'r': if (form[mf][3]<90) form[mf][3] +=5; dispState(); break;
case 'e': if (form[mf][3]>-90) form[mf][3] -=5; dispState(); break;
case 'f': if (form[mf][4]<90) form[mf][4] +=5; dispState(); break;
case 'd': if (form[mf][4]>-90) form[mf][4] -=5; dispState(); break;
case 'v': if (form[mf][5]<90) form[mf][5] +=5; dispState(); break;
case 'c': if (form[mf][5]>-90) form[mf][5] -=5; dispState(); break;
case 'y': if (form[mf][6]<90) form[mf][6] +=5; dispState(); break;
case 't': if (form[mf][6]>-90) form[mf][6] -=5; dispState(); break;
case 'h': if (form[mf][7]<90) form[mf][7] +=5; dispState(); break;
case 'g': if (form[mf][7]>-90) form[mf][7] -=5; dispState(); break;
case 'n': if (form[mf][8]<90) form[mf][8] +=5; dispState(); break;
case 'b': if (form[mf][8]>-90) form[mf][8] -=5; dispState(); break;
case 'i': if (form[mf][9]<90) form[mf][9] +=5; dispState(); break;
case 'u': if (form[mf][9]>-90) form[mf][9] -=5; dispState(); break;
case 'k': if (form[mf][10]<90) form[mf][10]+=5; dispState(); break;
case 'j': if (form[mf][10]>-90) form[mf][10]-=5; dispState(); break;
case ',': if (form[mf][11]<90) form[mf][11]+=5; dispState(); break;
case 'm': if (form[mf][11]>-90) form[mf][11]-=5; dispState(); break;
case 'p': if (form[mf][12]<200) form[mf][12]+=5; dispState(); break;
case 'o': if (form[mf][12]>5) form[mf][12]-=5; dispState(); break;

case '1': mfi=1; mf=mfi+mfb; dispState(); break;
case '2': mfi=2; mf=mfi+mfb; dispState(); break;
case '3': mfi=3; mf=mfi+mfb; dispState(); break;
case '4': mfi=4; mf=mfi+mfb; dispState(); break;
case '5': mfi=5; mf=mfi+mfb; dispState(); break;
case '6': mfi=6; mf=mfi+mfb; dispState(); break;
case '7': mfi=7; mf=mfi+mfb; dispState(); break;
case '8': mfi=8; mf=mfi+mfb; dispState(); break;
case '9': mfi=9; mf=mfi+mfb; dispState(); break;
case '0': mfi=0; mf=mfi+mfb; dispState(); break;
case '-': if (mfb>0) mfb-=10; mf=mfi+mfb; dispState(); break;
case '^': if (mfb<20) mfb+=10; mf=mfi+mfb; dispState(); break;

case '!': mo=1; doMotion(mo); break;
case '"': mo=2; doMotion(mo); break;
case '#': mo=3; doMotion(mo); break;
case '$': mo=4; doMotion(mo); break;
case '%': mo=5; doMotion(mo); break;
case '&': mo=6; doMotion(mo); break;
case 39: mo=7; doMotion(mo); break; // ' シフト７
case '(': mo=8; doMotion(mo); break;
case ')': mo=9; doMotion(mo); break;

case 'P': dispOut(); break; // ポーズとモーションデータを表示用出力
case 'L': Serial.println("upload form and motion"); loadAll(); Serial.println("done!"); break; // ファイルから全データ書込み
case 'S': saveAll(); break; //　ポーズとモーションの全データをファイルに書き出し
case 'W': formWrite(); Serial.println("Save form and motion to EEPROM."); break; // ポーズをEEPROMに書込み
case 'R': formRead(); Serial.println("Load form and motion from EEPROM."); break; // ポーズをEEPROMに書込み
case 'C': motionReset(); formReset(); Serial.println("Clear all form and motion."); break; // ポーズのクリア（配列で定義された初期値をセット）
case 'N': if (mf<29){ // 現在のポーズを次のポーズにコピー
for(i=0;i<13;i++) form[mf+1][i]=form[mf][i];
mf++;
dispState();
}
break;
case 'B': if (mf>0){ // 現在のポーズを前のポーズにコピー
for( i=0;i<13;i++) form[mf-1][i]=form[mf][i];
mf--;
dispState();
}
break;
case 'A': for(i=0;i<10;i++) if (motion[mo][i]==99 && i<10) { motion[mo][i]=mf; break; } // 現在のモーション番号に現在のポーズを追加
doMotion(mo);
break;
case 'D': for(i=0;i<10;i++) if (motion[mo][i]==99 && i>0) { motion[mo][i-1]=99; break; } // 現在のモーション番号のポーズを１つ削除
doMotion(mo);
break;
}
}
}

//-----------------------------------------------------------------------------------------------------
// モーション実行
void doMotion(int n){
Serial.print("Motion:"); Serial.println(n);
for(int i=0; i<10; i++){
if (motion[n][i]!=99){
Serial.println(motion[n][i]);
setForm(motion[n][i]); // ポーズ変形，99の時はモーション終了
}
}
}

//-----------------------------------------------------------------------------------------------------
// ポーズ出力
void setForm(int n){
leg11.write(90-form[n][0]+o[0]+r[0]); leg12.write(90+form[n][1]+o[1]+r[1]); leg13.write(90+form[n][2]+o[2]+r[2]);
leg21.write(90-form[n][3]+o[3]+r[3]); leg22.write(90-form[n][4]+o[4]+r[4]); leg23.write(90-form[n][5]+o[5]+r[5]);
leg31.write(90-form[n][6]+o[6]+r[6]); leg32.write(90-form[n][7]+o[7]+r[7]); leg33.write(90-form[n][8]+o[8]+r[8]);
leg41.write(90-form[n][9]+o[9]+r[9]); leg42.write(90+form[n][10]+o[10]+r[10]); leg43.write(90+form[n][11]+o[11]+r[11]);
delay(form[n][12]*10);
}

//-----------------------------------------------------------------------------------------------------
void setup()
{
Serial.begin(115200); // 接続に使用
leg11.attach(2); leg12.attach(3); leg13.attach(4);
leg21.attach(5); leg22.attach(6); leg23.attach(7);
leg31.attach(8); leg32.attach(9); leg33.attach(10);
leg41.attach(11); leg42.attach(12); leg43.attach(13);

delay(1000);
formRead(); // EEPROMからポーズデータの読出し
setForm(0);
// formReset();
// formOut();
}

//-----------------------------------------------------------------------------------------------------
void loop()
{
command();
delay(15);
}

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

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