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2019.10.12
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カテゴリ:全般
Arduinoでロボトレーサ―を作りました.
授業とか,出前授業とかで使おうと思って,どこかにスケッチをダウンロードできるように置いておこうと思いました.まだつかったことないですがArduinoのクラウド開発環境があるそうで,そこにアップロードできないかと思ったら,Project Hubというプロジェクトの公開サイトがありました.

とりあえず,アカウント作成.
https://create.arduino.cc/projecthub/cpu4edu

今ある素材を適当にコピペしていって,以下のプライベートプロジェクトのページはできました.
最後にプロジェクトの公開をしてみたのですがすぐには公開されないようです.
https://create.arduino.cc/projecthub/cpu4edu/robotracer-line-follower-robot-a94237

登録してしばらくしてメールが来て,レビューして変更等など連絡する,その間にガイドラインを読んでおけとのこと.

スケッチは日本語のコメントと,演習用のチュートリアル的な日本語コメントが頭についてるので,これじゃ駄目だと言われるかも...






Last updated  2019.10.12 20:10:03
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カテゴリ:全般

せっかくなので単三電池ボックスサイズの基板のフリフリLEDをATmega328Pでも作成.
フォントはたくさん入るのですが,8ドットしかないので読みにくいし,ボタンも少なくして上下で順逆送りできず,順送りボタンしかないので,ひらがな,数字のみにしました.

完成品はこれ↓


「まいくろまうす」と書いて表示させてみました.わかるでしょうか?











Last updated  2019.10.12 00:31:49
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カテゴリ:全般

間が空きましたが,Arduino互換のRobotracer(ライントレースロボット)が完成しました.
足回りは,秋月電子通商から購入した連続回転サーボとそれに合った直径60mmのタイヤホイールです.基板にはATMega328PとLED,センサ類,サーボ出力端子,入力スイッチが乗ってます.PCとの通信はUSBシリアル変換ケーブルを使います.プログラムの読み書きや走行ログを取る時に接続し,それ以外では外しておきます.
本体の部品代はおよそ300円くらい.教材用に25セット分揃えました.



裏面のセンサの配置です.
ラインとの位置は4個のセンサで取得します.デジタル処理した後に位置をー3から+3の値に直して,モーターの速度制御に使いました.
左右のマーカー読み取り用のセンサも備えています.



路面との距離はちょっと広め.車輪が大きいので素直に作るとこうなりました.



ラインをトレースし,コーナーマーカーを認識し,交差点と区別してスタート,ゴールマーカーを認識してゴールを超えて停止するサンプルプログラムを作成して,講座に利用しました.

その後,コーナーマーカーを使った走行履歴の記録と,履歴を使って直線のみ加速して走るプログラムも作成しました.

ライントレースの動画




走行ログを使った2回目加速走行.







Last updated  2019.10.12 00:24:52
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2019.09.04
カテゴリ:全般

マイクロマウス九州地区大会のページを更新しました.
https://sites.google.com/site/mousekyushu/







Last updated  2019.09.04 14:04:48
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2019.09.02
カテゴリ:全般
Arduinoのロボトレーサ―で,ArduRobotoracerと書いたものを発注,先日届きました.
実装する部品がまだ届いてないので作れませんが,Arduinoのアナログポートから光センサでラインを読んで,連続回転サーボで車輪を回す仕組み.
そのほか,ディジタル入力でスイッチ,ディジタル出力でLED点灯させます.
あとはプログラム次第.

制御の係数だけを変えて走りを調整できるようにサンプルを作って,
小中学生に走らせてみて,上位をマイクロマウス九州地区大会にエントリーしてもらう予定です.







Last updated  2019.09.02 15:53:50
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カテゴリ:全般
国際フロンティア産業メッセ2019に翼付きドローンを出展します.本日宅急便で現地に発送.
私は行けないのですが,共同研究者の同僚に説明してもらいます.







Last updated  2019.09.02 15:46:18
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カテゴリ:全般

中国・北京の国際会議,ICIUS2019に行ってきました.初参加です.北京も初めてです.
空港から北京市街行のバスに乗ったものの降りる場所で降りれずにさまよい歩いたりして,
ホテルから学会会場までは歩いて30分,一日1時間歩いて往復.
なんとか発表も終えて無事帰ってきました.
今週は台湾で発表.これからポスター印刷など.







Last updated  2019.09.02 11:10:54
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2019.08.20
カテゴリ:全般
授業でArduinoを教えているのですが,入出力を一通り教えた後は,実際に何かに組み込んで使うのを体験してもらいたいと思います.
簡単なライントレースロボットでも,と思ってネットを検索しても,手ごろなものが見つかりません.
どうせならマイクロマウスのロボトレース競技にも出れる仕様にして地区大会にエントリーできれば,と考えると自分で設計した方が簡単で安上がりだったりします.
それで部品を探すと,連続回転サーボとそれに合ったホイールが割と安価で売られてたので,これを使って作ることにしました.

まずはイメージのスケッチ.



回路を接続して,配置して,オートで自動配線をさせると,すんなり100%にいくまではできました.



適当に空いてるポートに接続しながら作ったので,回路を再度見直して,部品を再配置して,配線し直したら完成.取り掛かったらあと1-2日くらい.

でも,急ぎの書類仕事等があるので,しばらくおあずけ.






Last updated  2019.08.20 10:56:09
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2019.08.19
カテゴリ:全般
先日アップロードした16x16LEDマトリクスによるメッセージボードの完成形です.光るパターンの最後に学校名を流して,ループさせました.






Last updated  2019.08.19 15:31:49
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2019.08.16
カテゴリ:全般
学生が,8x8x8LEDCubeを作りかけて,8個つないだLEDが余っていたので,
平面に並べて16x16のLEDマトリクスを作ってみました.
作った後に気づいたのですがLEDは平面に対して横向きだったので,全部90度に曲げるオシゴト.
そしてArduinoでプログラムを書いて,適当な光るパターンを作って,最後に決まった文字列が流れるようにしてが一応完成.
以下の動画のものに,学生のデザインしたパネルに取り付けて,オブジェ的には素人の手作り感があって良いものになりました.
出来上がりは後日.







Last updated  2019.08.16 23:52:57
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