おびやまロボット研究所　～マイコン電子工作と自作ドローン～

tiktokに番宣動画があがってるそうです。

「Dream Journey〜夢をつむぐ旅〜」夢に向かって走り続ける若者を応援します。

昨日の実験です。
今年度作っている、固定傾斜トライローター飛行機のホバリング時と水平飛行時の電圧・電流のログをとってみました。
使ったのは自作のロガーです。製作記事はこちら。
（この後、最初の行に時間電流電圧の表題つけて、ＣＳＶでファイルを書き出すようにソフト改良したので、いきなりエクセルで開けて簡単になりました）

ドローンの電流電圧ロガー | おびやまロボット研究所　～マイコン電子工作と自作ドローン～ - 楽天ブログ (rakuten.co.jp)

最初ホバリング。その後直線に行きたいところだけど体育館の中なのでなるべく大きな半径で旋回飛行。
体育館は横20ｍくらいあるので、直径１５ｍくらいで秒速6－7ｍの旋回飛行。最初角度浅く。後で角度を深くして高速に飛んでます。
最後は35－40度バンクで旋回してた時が一番電流落ちてます。ホバリングの時の1/3以下位。
直線だと５分の１位まで電力下げられそうです。



現在、国交省に機体登録の手続き中。
手続き終わったら、屋外で飛ばして省電力性能のテスト予定。
バンクして飛んでるところ。

そういえばテレビ取材受けました。
私じゃなくて、一緒に飛行物体作ってる学生さんがです。
私は映らないように見てる係。
でも、なんか説明してるところの背景に映っちゃってるかもです。
放送されたらYoutubeに動画も乗るらしいので、乗ったらURLリンクします。

最近気にしてなかったけど、450万アクセス超えてますね。1日1000アクセスくらいなんで、500日で500万アクセス。のべで国民のおよそ20人に1人が見たことになります。ということは、４０人クラスに２人位です。工学系で電気系の中なら５人に1人くらいはこのブログ見たことになるんじゃないでしょうか、のべで。
マイナーな内容だけど、今後もこつこつ、思いついたときに製作物紹介します。

ところで、今日NTTファイナンスを名乗る料金未払い詐欺電話が海外からかかってきました。
＋１から始まる番号は海外詐欺電話です。家族親戚以外からは電話がめったにかかってこないのであんまり考えずにでちゃいましたが、でないほうが良かったですね。
受ける分には通話料０円です。かけなおしてしまったらプライスレスです。基本無視しないとです。

先日写真を上げた固定傾斜3ローター飛行機の少し調整してテスト飛行して動画を編集してyoutubeにアップしました。
上手く飛んでいるけど、体育館内だと狭くて直線の長くとれないし、旋回するには危険なので、これ以降は飛行許可を取って屋外で飛ばさないとだめですね。

たまたま見かけたYoutubeの動画で、テトリスの作り方を説明されてる方がいらっしゃいました。
とても勉強になったので試してみました。
動画はこちら。


p5.jsを使ったプログラミングのホームはこちら。
home | p5.js (p5js.org)

editorからプログラムが書けます。
p5.js Web Editor (p5js.org)

リファレンスはこちら。
reference | p5.js (p5js.org)

とりあえずアカウント作ってログインして、上記の動画のサイトの概要欄に書いてあるプログラムのリンクを開くと、自分の環境でソースが表示され、実行するとテトリスが動き始めます。
やってみたら終了判定がないので上にブロックが詰まったまま終わらない状態に。リロードすれば初めから。
editorからダウンロードすると、必要なファイル一式がzipファイルでダウンロードできます。
これをどこかのウェブサイトにそのままコピーすれば、そのサイトでテトリスが動きます。
自分の管理してるサイトにコピーしてみたらちゃんと動きました。
（著作権があるので、リンクは非公開）
せっかくなので、ゲームオーバーの判定くらいは付け足そうかと思います。

最近作ったものを載せてなかったので一つ載せます。

飛行機に傾斜した３ローターを載せたVTOLです。
後ろのローターの反トルクを打ち消すために大きめのラダーによるプロペラ後流の風向制御を行います。
斜め４５度でホバリングした状態の時に、ちょうどトライコプターのようになります。
離陸した後は姿勢を前に４５度傾けて水平飛行に入ります。
ホバリング時に比べて低消費電力で水平飛行できます。

いま体育館で調整中。屋外で調整できれば簡単なんですが、航空法の制限でできないので、完全に飛ばせるようになってからじゃないと外に出せません。

昔はできてすぐグラウンドで飛ばしながら調整できたんですが。
不便です。

ベルトで送って横方向の長さ制限のない３Dプリンタ　Clearity Belt　CR-30を持ってます。
ｘｙｚプリンティングのカーボンフィラメントがベルトに着きが良くて失敗がなかったんですが、ｘｙｚのカーボンフィラメントが無くなったので代わりを探そうと思ってサイトを見たら、なんとCR-30も生産終了してるみたいですね。
ほかに斜めのベルト式のプリンタをAmazonで探しても見つかりません。
検索すると、国産ベルト式のプリンタ、Birth Tが検索にはかかるものの販売サイトが見当たらない。
良い製品だと思うんですが需要がないんでしょうかねぇ...

使った感じ、精度は劣ります。
でも長いものを作りたいときはこれしかない、って感じなんですが。

私はお気に入りなんで、事業撤退は悲しいんですが、本体はまだ探せば買えるところがあるようです。
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3Dプリンター ダヴィンチJr. Pro X+ 3FJSPXJP00G

フィラメントの在庫が減って困りますね。
カーボンフィラメントは楽天内を探してもありません。
一部のフィラメントは以下から買えます。
商品検索 通販 | サプライズバンクドットコム - プリンターサプライ専門店 (suppliesbank.com)

取り扱いが続いているフィラメントは、楽天内でも買えるようです。
タフＰＬＡとＡＢＳが残ってれば、とりあえずは大丈夫ですけど、ドローンの部品作るのに軽さではカーボン使いたいところ。

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XYZプリンティングジャパン ダヴィンチnano＆mini＆Jr専用　タフPLAフィラメント　ホワイト RFPLEXJP01K 1台​

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XYZプリンティングジャパン ダヴィンチSuper　＆　Jr.ProX+専用　ABSフィラメント　ブラック 1個 RF10CXJP00F

ほとんどノズルのクリーニングなしで調子よく動いていたんですが、昨夜完全に詰まりました。
少し出が悪くなった気がしてたんですが、そのまま使ってたら、ノズルつまりで止まったまま、加熱されたままで、カーボンフィラメントが完全に詰まりました。
なんだか透明な樹脂が出てたので、熱でカーボンが分離して、樹脂だけダラダラでたのかも。
というわけでノズルの出口にカーボンがたまって押し出しても全くでない状況に。

まず、普通に下から付属の細いワイヤーでつついてみましたがなんともならず。
次に、フィラメントを加熱したまま抜いて、一緒にカーボンの汚れが付いてこないか、何度も温めては抜き、カットして差し込んで抜き、を繰り返したがだめ。
次に、白いパイプを外して上から針金で押し出そうとしてもダメ。
次に、細いピアノ線を矢じり型に加工して、加熱して上から差し込んで冷ましてから抜きを繰り返して、たまったススを樹脂と一緒に引っ張りだし、を繰り返し。
それでもだめなので、次は、付属の細い針金を伸ばして長くして、下から差し込み貫通させてゆっくり引き上げながら一緒にススをとるのを繰り返し。
ススだけだと付いてこなくなるので、新しいフィラメントを溶かして、またススをとるのを繰り返し。
するとようやく溶けたフィラメントが下から出るようになりました。



やっと通ったフィラメント。
何度も穴に針金を通したので、先端の穴が広がってしまってると思います。
微細な加工には寸法精度が悪くなったかもしれないけど、もともと細かいものは作ってないのでまあＯＫ．



格闘のあとは、こんな感じ。
2時間ちょっと頑張ってようやくクリーニングできました。




どうしてもだめな時は、ヘッドだけでも売ってます。
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XYZプリンティングジャパン ダヴィンチ　Jr.ProX+シリーズ専用　高硬度エクストルーダー（0.4mm） 1個 RSJSPXY101K