工作工房

マルチタスクを使用した制御は複数のタスクで一つのＲＳ２３２Ｃポートを制御するには工夫が必要です。通信中はタスクを切り替えないようにしないと、正しく送信と受信が出来ません。以下の方法で通信中はタスクを切り替えないようにしています。最初にINT_DI();で割り込みを禁止にし、タイマー割り込みを禁止にし、タスク切り替えをさせないようにしてINT_EI();で割り込み許可としています。INT_DI();の割り込み禁止が重要です。