ふかふかバスケット

先週まで出張でした。
ロボットの製作ができなくて悲しいです。
今週は代休とってますが、来週からまた出張だったりｗ

金曜に開催されるわんだほーは見学に行きたいな。
天候しだいだけど。


なかなかロボットの製作の時間が取れないのですが
夏のわんだほー後にコツコツ作っていたのが
形になったので、今回のネタにしようと思います。

●ファイナルギアで駆動！

以前、ほりさんのコメントで
　＞サーボホーンにギアをつけるとどうしても幅が膨らむので
　＞サーボのファイナルギアを使って、関節にもギアをつけて
　＞関節ギアの軸受けをサーボ側に保持させると、細くならないかなぁと思いました。
というのがあって
これはできそうだなぁと思って、ちょっと検討していました。
もしかしたら違うかも知れないけど、多分こういう方式かな？


今現在のミルフィは、こんな風になっています。


少しずつ良くなってきていると思うのですが
まだまだ、検討の余地があります。
個人的に一番注目しているのが膝で
ココを細くできると見栄えが良くなりそうです。

膝を細くするために
「ファイナルギアで駆動！」を踏まえて設計してみました。



作った部品は少なめです。
サーボはKRS2552HV。
KRS2552HVをKRS4000番系のファイナルギヤのモジュールが一緒だったので
膝関節にはKRS4000番系のファイナルギヤを使いました。



構造は単純で、
KRS2552HVのファイナルギヤからKRS4000番系のファイナルギヤに
伝達する方式です。
KRS4000番系のファイナルギヤに直接アームをつけて
サーボホーンを省いています。
重量的にお得なのか？は分かりません。
細くなれば良いのです。

今回はケースの加工が必要でした。
削ったり、イリサート入れたりと。



こんな風になりました。
アームの形を変えれば、股間接にも使えそう。
これは、結構良いかもしれない。