Robot Tecnology Factory

□■□９ｔｈＲＯＢＯ－ＯＮＥ大会向けＮＯＰＳ４の反省　■□■

太モモの長さＡと、スネの長さＢは、同じにした方がティーチングしやすい。
同じにすると、腰角度Ａと膝角度Ｂと踵角度Ｃ角度が計算上で求めやすい。
例えば、膝角度Ｂ＝腰角度Ａ＋踵角度Ｃ、かつ腰角度Ａ＝踵角度Ｃをキープして角度を加減すれば、簡単に垂直の屈伸動作が完成する。



垂直に屈伸した場合、
膝角度Ｂ＝腰角度Ａ＋踵角度Ｃ
腰角度Ａ＝踵角度Ｃならば、
膝角度Ｂ＝腰角度Ａ×２＝踵角度Ｃ×２
となると、垂直に屈伸しようとすると、膝角度Ｂは腰角度Ａ・踵角度Ｃの２倍の速度で動作しなければならない。同じ速度で変動させると、腰Ａと踵Ｃが早く回転しすぎて後方に点灯してしまう