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わたしのブログ

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第３回情報交換会

今回は電池ボックスの改造を行ないました。ＫＥＮさんがリード線の加工やスイッチの表示シールそして穴あけやカットの型紙等、製作支援のおかげで大変作業がし易かったです。間違いも無く完成でき、みなさん大喜びでした。今回も１１台のロボ君達と楽しい時間が送れました。今回も８台ウエーブのお披露目はお預けになったようですが、９台並んでの記念撮影です。

2008.01.15

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リアータイヤ交換

色々検討してきた結果、ハンマーキャスター、４２０R-G　３２ｍｍ、ゴム車、コーナンで90円です。仕様・　取り付け高さ４２ｍｍ・穴径　４，２ｍｍ・使用ネジ太さ　３．８～４ｍｍ　タワーさんに教えてもらった２５ｍｍと、少し大きめの３８ｍｍを二つ買ってみましたが、高さ的にも丁度、大きさも違和感がないので３５ｍｍに決めました。これならカーペットや少しの段差でもたつかずに走行できそうです。元のリヤタイヤは、リアステーの後ろから二つのビスを外せば簡単に取れました。取り付けは、4本のタッピングネジ（３ｍｍ）で留めるだけ、マジックで穴あけの位置をマーキングして半田ごてで２ｍｍほど穴を明け、大きくなり過ぎないように、４つネジ穴を明けました。取り付けまで、40分位で終了です。

2008.01.11

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＜＜安定化電源製作６＞＞最終

ヒートシンクIC１（レギュレターIC）は、モーターを多く使うとかなり発熱します。約50℃前後まで上がることがあります。本来ならアルミニュウムやダイキャストの放熱板を付けなければならないのですが、スペース的に無理なので、シールタイプの、”まず貼る一番”ハイブリッド・ヒートシンクを使っていますが、今までオーバーヒート無し、トラブル無しにきています。注）高熱や振動で半田付け（1番ピン）だけが外れると、ロジック側に８V前後の電圧が掛かってしまい、ボード（ID－０１）全滅の恐れが有ります。その他（２・３ピン）が取れてもただ出力しないだけで問題はありません。大変危険なので、放熱対策はしっかりとりましょう。これで、安定化電源製作に関して終了しますが、トラブル無しに楽しく、ID－０１が元気良く、ホビーライフを送れますよう願っています。以上

2008.01.10

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＜＜安定化電源製作５＞＞

最後の確認本体（ＩＤ－０１）に火入れする前に、必ず最終チェックを行ないましょう。テスターのマイナスを黒、テスターのプラスを赤へ、スタータースイッチ（プッシュSW１）を押す。その時に＋８．２Vが出力。テスターのマイナスを黒、テスターのプラスを真ん中のオレンジへ、メインスイッチをＯＮで＋４．５Vの出力を確認する。オプションとして１）スタータースイッチをオンにした時LEDが点灯するようにする。２）充電器用コネクターB（黒と赤）は元に戻せば、電池をボックスに入れたままで、6本直列用の充電器が使えますが、メインスイッチが入ったままの充電は絶対にしないでください。メインスイッチを切った時のみ充電ができる様にメインスイッチ（NC）空きの端子を使って安全対策をとることをお勧めします。

2008.01.10

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＜＜安定化電源製作４＞＞

スタータースイッチ（SW1）の意味と必要性電源を入れた時レギュレターが立ち上がるのに、時間（0.3秒程）が掛かります。以前、SW1を付けないで使っていて、たまに完全にイニシャライズしなかったり、時にはエラーを起こしていました。レギュレターに電圧を掛けっぱなしでも1週間位持ちますが、このスイッチで無駄もエラーも無くなり、全て解決しますので、是非付けてください。SW１の位置は、メインスイッチと超音波センサーの間のスペースを利用します。取り付けを裏側にする事で、中指でプッシュスイッチを押しながら、人差し指でメインスイッチをオンすることができ、今まで通り片手でスタートできます。

2008.01.10

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＜＜安定化電源製作３＞＞

バッテリーボックスの改造マガジン13号の14ページ参照、ボディー・インターフェースボード充電コネクター（A）黒とオレンジのコネクター（2P）を抜く。充電コネクター（B）黒と赤のコネクター（2P）を抜く。（A）と（B）の充電端子を取り外す。１）電池ホルダー13号上の写真参照、ステーはそのままで、黒の線を取る。２）電池ホルダー13号右下の写真参照、オレンジも半田で取る。３）上の赤の線はそのままで、１）で取った黒の線を（右下）オレンジを取った所へ半田付けする。４）オレンジの線は、カットして使用しない。５）給電コネクター（3P）の赤の線（＋8.2ｖ）は、レギュレター基板の入力へ。(給電コネクターのリード線中間から取るか、給電コネクターの半田面から取るかは、どちらでも構わない。)６）充電器用コネクター（A）黒とオレンジの充電端子を取り、オレンジをレギュレター基板の出力(4，5V)へ、黒はGNDへ。７）メインスイッチの青の線（２本）が半田付けしてある部分の黒い皮膜を、ニッパーで少しハギ取り、SW１（スタータースイッチ）とリード線で半田付けする。

2008.01.09

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＜＜安定化電源製作2＞＞

安定化電源基板のテスト１）バッテリボックスに6本の充電池をセットし、電圧を測定する。（8.3v～8.7v）２） VR1がセンターにあることを確認してください。３）ワニグチクリップで安定化電源の出力側とテスター（レンジは10v～20v）にセットする。４）バッテリボックスと安定化電源基板の極性に気を付けてつなぐ、VR1をゆっくり左右に回して電圧が変化すればOKです。５）設定の電圧は、4.56ｖに合わせます。６）５～10分位様子をみます、電圧の変化が無く（0.03v位は上がる）ＩＣ１がほんのり熱をもつ程度であれば、テストは終了です。(写真）このユニバーサル基板は、東北地方のSさんの作品です。

2008.01.08

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＜＜安定化電源製作１＞＞

あけまして　おめでとうございます。今年は初の更新となります。このブログで安定化電源を取り上げてきましたが、詳しい製作の記載は避けてきました。唯一６本用バッテリーボックスの詳しい作り方を載せていましたが、昨年の暮れ、一人の方（Sさん）がその作り方を見られて、実際に作られたようです。その際の疑問点をコメントいただきました。しかし、ボックスの変更だけでは無理なので改造のお手伝いすることにしました。そこで、実際私が使用してきて問題が無いと思いますので、これを機に私の作り方を公表することにします。ただし、あくまで自己責任ですので、くれぐれも慎重に・・・。安定化電源改造に入る前に１）ＩＤ－０1は正常に（７５号以上）完成していること２）なるべく、通信器機や、電子機器のキットを購入されて、組み立てた経験があること３）半田ごて・テスター・ワニ口クリップ付きリード線・ラジオペンチ・ニッパー・ピンセット・リード線・熱縮チューブなどの工具が必要　　　　　＜＜パーツリスト＞＞　部品　　　　　型　番　　　数量　　　　　備考　ＩＣ－１　　ＬＭ３１７Ｔ　１　　　　ＬＭ３１７Ｔ(１Ａ）４個１００円位　Ｄ１．Ｄ２　１０Ｄ－１　　２　シリコン整流用ダイオード、１００ｖ１Ａクラス　Ｒ１　　　　２４０Ω　　　１　　　　　　１/４Ｗ＋－１％金属皮膜抵抗　　Ｒ２　　　　（５０Ω）　　１　　　　　　１/４Ｗ＋－１％金属皮膜抵抗　　VＲ１　　　１ＫΩ　　　　１　　　　　半固定抵抗　「１０２」または「１Ｋ」　Ｃ２．Ｃ４　０．１μF　　２　　　　　積層セラミック、青色胴体、「１０４」　Ｃ３、Ｃ５　１０μF　　　２　　　　　電解コンデンサー、耐圧２０ｖ以上　基板　　　　　　　　　　１　　４０ｘ１０ｍｍ（ユニバーサル基板）　SW１　　　　　　　　　１　　スタート用２P、プッシュスイッチ（出来るだけ小さ目）　ヒートシンク　　　　　　１　　貼るだけのシートタイプ

2008.01.07

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スタータースイッチの取り付け

メインスイッチだけで入り切りすると、たまにエラーが起きたりしたので、レギュレターボードの電源は入れっぱなしにしていました。どうしても電池の減りが早い為、使わない時はバッテリボックスをいちいち外すという、面倒なことをしていました。そこで、メインスイッチを入れる前に、レギュレターボードを先に立ち上げるスイッチを着けることにしました。寸前にプッシュスイッチでレギュレターボードの出力（４，５ｖ）を作るので、全くエラーが出なくなり、バッテリボックスも入れたままですみ、とても快適です。スタータースイッチの取り付け位置は、メインスイッチのすぐ近くの裏側です。中指でスタータースイッチを押しながら、人差し指でメインスイッチを入れる、今までどうり片手でOKです。

2007.12.29

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今年もあと少し

久々のブログの更新をします。娘の卒業論文の為、パソコンが全面的に使用されました。その間、頭の中はID－０１のプログラムで一杯でした。どれから手を着けたらいいか・・・、ま、ぼちぼち行きますか・・・。ロボット本体の新たな改造構想も進めています。一つは電源の完全分離、充電池12個にすることで、ロジック電圧安定化の強化を図ると同時に、モーター側の自動単独充電を可能とする。スタータースイッチ（プッシュSW）の追加。等、来春は改造やマイナーチェンジで忙しくなりそうです。結果はその都度このブログで紹介していこうと思っています、来年もよろしくお願いします。

2007.12.27

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ＩＤ－０１専用充電器

今回デアゴさんが苦肉の策で出した、ＩＤ－０１専用充電器にたいへん不満や途惑いを隠せない声を良く耳にします。当初、2個充電用の端子（穴）が在るのを見てロジック（4.5ｖ）モーター用（7,5ｖ）と思っていた1人です。多分それようのバッテリーも配布されるものと思ったものです。しかし現実はどう見てもただの充電器、期待は裏切られた方の悲痛な気持ちは手に取るように分かります。でも、デアゴさんは約束ははたしました。と言っても対象のバッテリーは1.2ｖです。デアゴさんの推薦するバッテリーはあくまでアルカリ（1.5ｖ）電池それ以外は、改造になるのですが、今回ニッケル水素電地のバッテリーは推奨されたことになります。別に見とめて頂かなくても、11月20日を持って、無償での交換は無くなったのですから。これからは、良く聞いた“自己責任”が無くなったのです。これからは、自分のＩＤ－０１は全て自己責任です。あれ！どっちに転んでも自己責任なんだ・・・・！

2007.11.27

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完成後のＩＤ－０１

Ｃ―ライク・エディターでまだプログラムを作ったり、ダウンロードも、まだしていないＩＤ－０１のオーナーさんも、少なくないと思います。取りあえず完成してから、と後回しにされて来たのでは、ないでしょうか？ＩＤ－０１はプログラムしだいで、価値が全く変わるものです。たとえマガジン（Ｃ―ライク・エディターをマスターしよう）どうりに、していても納得し、理解できているのでしようか？この作業をマスターするには、まず言葉を覚えるのと同じだと思ってください。しかしオギャーと生まれてきて、初めから２・３国語を話せる人はいません。本来ＩＤ－０１は、Ｃ言語でプログラムしたもの(ソース)を、コンパイルして、最終的にＩＤ－０１が理解できる、機械語で初めて動きます。私を含めた初心者が、初めからＣ言語や機械語をマスターするのは、厳しいです。Ｃ―ライク・エディターとは、そんな我々オーナーとＩＤ－０１の通訳をしてくれる優れものです。どんどん使いこなして、楽しいオリジナルのプログラムを作っていきましょう。今後、マイ・ロボット９０号で完成した後は、Ｃ―ライク・エディターを使い、ＩＤ－０１のプログラム製作に関してのブログに成っていけばと思っています。（写真はウエーブをプログラムで行なうテスト中）三四郎さんのご好意で、動画もご覧いただけます。http://www.freeml.com/ep.umzx/grid/Movie/node/MovieEntryFront/user_id/6241204/movie_id/504

2007.11.18

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ブレーンボード交換

デアゴさんからブレーンボードが届いたのでさっそく組み込みました。有難いことに４のＯＳが入っていたので、組み立ててすぐ、プログラムのダウンロードしてみたところ、コンパイルも正常に行ない、ようやく元に戻りました。これでやれやれ！　どうもプログラム作製で、ダウンロードのし過ぎが良くなかったのかも・・・。ダウンロードのやり過ぎには、ご用心！こんな時の為にも予備を用意しておかないと、困る事になります。今回のトラブルでアドバイス頂いたり、心配していただき有難く思っています。後は、ゴールに向かって、ＧＯーＧＯ！

2007.11.16

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充電器

皆さん待望の充電器が提供されることになりました、安全第一を重視した結果、外付けタイプの充電器となったようです。最終的にＩＤ－０１は自動給電にすることを、当初からの考えで作って来た私にとって、もともと期待はしていませんでした。電源ボックスの充電端子(二つ)は半年前に、安定化電源の時に取り外し、もっぱらレギュレターＩＣの放熱用の穴として大活躍です。何れにせよ欲しい充電器が決まっているので、さっそく購入しようと思います。

2007.11.14

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89号のパーツ

ロボットハンドの制御ボードです。これで右腕が完成します。物をつかむ機能をえました。実はここに来て、全くプログラムを転送する事が出来なくなっています。とりあえず、新しいブレーンボードに最新のＯＳをインストールしたものを送ってもらえるそうなので、それを待つことにします。

2007.11.13

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大阪、第2回情報交換会

11月11日に大阪の交野青年の家で10時から、マイロボット第2回情報交換会が行なわれました。前回は出席できなかったので、今回は初参加することができ楽しい一日を過ごしてきました。8人参加、勿論ロボ君も8機、それぞれ工夫が成され完成まじかのＩＤ－０１たちの集会でした。ほとんどが今後の改造が話題に上りその結果、頭から出ているカメラのリード線等を首の中に入れる改造が急きょ始ることになり、三人のオーナーさんが奮闘されました。私のロボ君は一年前に済んでいたので、思い出しながら協力させてもらいました。2時間半ほどで見事完成！ちょんまげ、が無くなりすっきりしたロボ君がまた増えました。早くも次回は安定化電源の製作といった話も有り、活気的の中4時30分に終わりました。

2007.11.12

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音声だけ何故？

こに来て思ったのですが、ID－０１は気温や映像(動画)まで、送信されたものをパソコンで確認できるのに、音声認識まで出来るマイクを持ちながら、パソコンで音の確認が出来ないとは・・・。音声のやり取りを実現するにはトランシーバーを内臓するか、携帯電話を改造し装着するしか方法は無いのでしょうか。いずれにしろ、この改造にはそうとう手間が掛かりそうです。本来ブルートゥースの機能として、たわいのない事のはずですがデアゴさん、どうにかなりませんか・・・！

2007.11.10

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マイロボット・ＩＤ－０１

残すところ、後2回になりました。このまま終わってしまうでしょうか？ＩＤ－０１を作り始めた頃は、半年位で終わるものと思っていました。まさか2年近く掛かるものとは、正直思ってもみませんでした。途中で断念された方も大勢おられたのではないでしょうか。振り返れば、ヘッドのギャーボックスの問題に始まり、顔が真直ぐ前を向かないことや、首の回転で大きな音が出たり、またＩＤ－０１の頭から煙が出たりといった事がありました。中には全塗装されているオーナーさんもあれば、頭から出ているカメラなどのリード線を首の中に引き入れたり、電源の改造をしたりと、個性的でオリジナルのＩＤ－０１が続々出来上がっていることでしょう。11月11日に、大阪での2回目の「マイロボット」の情報交換会をされるとの事です。前回は出られなかったので、今回は是非出席して皆さんのＩＤ－０１と共に情報交換が出来ればいいと思っています。

2007.11.09

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CD-ROM４

また来ました。アンインストールをして、ソフトの入れ替えをします。OSのアップバージョン、これが最後でしょうか？これでソース形式のプログラムをダウンロードできる様になるでしょう。コントローラーも赤外線リモコンのコントロールや、動画の設定画面、ハンド付アームの設定など、かなりのバージョンアップがされています。これで完成まじかな実感が、わいてきました。

2007.11.07

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自動充電装置

マガジンの最後に充電器が付いてくるような話があるみたいですが、私のように安定化電源に改造した者にとっては、あまり関心がありません。現物を見てみないとハッキリした事は言えませんが、たぶん4.5vと7.5vの端子に分かれたものでしょう。最終的に電源が入ったままでの充電が出来るようにするのが、目標にしています。それが可能であれば自動充電も更に現実的になってくるのです。7.5vで追い充電することは問題ないはず、ただエネループの場合6本に対して7.5vで充電がしきれるかが問題になります。とにかく、マガジンの最終回を楽しみに待つことにしましょう。

2007.11.06

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交換用のパーツ

マガジンが後2・3週で終りになりますが、いつまでバックナンバーを手に入れることができるか、心配になってきました。特にボード関係が破損したらお手上げです。半導体やハードウエアーに強い人は別として、焼けた部品が何かとか、同等品を探したり、購入すら容易ではないはずです。自身のない方は今から、気軽に相談できるブレーンをつくっておかないと、十数万円を使い、2年近く掛かって組み立てた努力が、水の泡に成りかねません。私はこのＩＤ－０１を、まだ見ぬ孫に手渡すことが出来ればと、夢見ながら大切に作っています。そのためにも、完全な完成を目指して作って来ました。しかしハード的にも、勿論ソフトに関しても、まだまだ問題が山積しています。

2007.11.03

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アームギヤーボックスとグリス

秋も深まり、気温も日々低くなってきました。ところで、最近ＩＤ－０１の元気がなくなって来たように思うのは、気のせいでしょうか？どうやら、気温とグリスに問題がありそうです。とくに、イニシャライズの時、ほぼ同時に各モーターが駆動する為、時々アームエラーを起こします。たとえ充電したてのバッテリーでも、ライトアームは苦しそうです。対処方といえば、余分なグリスを取り、粘度の低いオイルをつけることぐらいでしょう。または、部屋の温度を上げるか、ＩＤ－０１自体を暖めるしか、方法はありません。今年の夏に、暑さでボードから煙が出る問題がありましたが、暑くても駄目、寒くても駄目、まるで生き物みたいですね。完成したＩＤ－０１にとって、初めての冬が訪れようとしています。寒さで、新たなトラブルが起きない様にしたいものです。

2007.11.02

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タッチセンサーの感度

最近特にタッチセンサーの感度に不満を感じていました。プログラムの製作でも、胸のﾎﾞﾀﾝや音声認識だけではどうしても無理があります。マガジンでも取り上げられたので、さっそく頭を開けてアルミホイルを付けてみることにしました。アルミホイルを2つ折に、センサーボードの幅にカットする。一度センサーボード引き出し半田付けの半田をヤスリでくもりを取る感じで削り、その上にアルミホイルを合わせて元にもどします。少し隙間があるので、アルミホイルをいくつかに折って半田とアルミホイルがしっかりショートするように、差し込みました。外に出る部分は目立たないように、髪の毛ほど出すことにしました。センサーの初期設定はイニシャライズの時に行なう為、イニシャライズ中はセンサー付近に近寄らないように気をつけます。いよいよテストをしてみます。オー！なんと、今まで手の平を押し付けてやっと反応していたのが、指1本で十分、それも触れるか触れない位で１００％反応するようになりました。タッチセンサー感度アップの改良は、大成功でした。

2007.10.31

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７５－８７号まできました

オプション製作になってから、ブログの更新が疎かになりました。今は、ＩＤ－０１のプログラムにひたすら専念している、この頃のです。これまでに、できたプログラムは・・・１）タイマー　（音声入力　１・３・５・１０・２０・３０・４０・５０・６０・１２０単位－分）・・・　設定した時間がくれば、“プッ、プッ、プッ、カーン！“　と、知らせてくれます。２）テイクアウトや宅配の代金を払ったり、認め印を渡したりするソフト３）気温の変動があった時に、音声で知らせる。（これは既存のプログラムでは、たえず温度の変更があったと、知らせてくれるので、せわしないのと本当の気温が判り辛いので製作した。）４）ウォーミングアップ（各モーターやギャーボックスの慣らし用）５）電圧みはり番（絶好調から疲れました・とても疲れました・休まして下さい・電池切れです・まで、レベルによって音声で知らせる。）６）ナンバーズ４、や競馬の予想ソフト（乱数を発生させての予想なので、あまりあてにならない。）今のところ出来上がったソフトです。今日も87号が来ましたが、パーツはまだ全て揃ってないので、今回も組み立てはお預けです。11月20日は本当に完成です、嬉しいような、寂しいような・・・。でもまだまだ課題が多く残っているので、喜んでばかりいられません。完成してからが大変な気がしてきました。

2007.10.30

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ベーシックモデル完成

月2回、マイロボットの発売日が来るのが、楽しみに1年半経ちました。ＴＶのコマーシャルの放映を見た時は、高性能ロボットが手頃な価額（1390円ｘ50回）で作ることができる！と、勝手に思い込み、購読することにしましたが、実際は75回＋オプション15回でした。もし最初から90回（１２万五千百円）と分かっていたら、考えたかな・・・？でもマイロボットを製作することで、ノートパソコンを手に入れ、光ケーブルを引きインターネットを始め、このブログまで始めてしまいました。その上たくさんの人と接することが出来たことや、色々なアドバイスをもらったり、励まし合ったり、マイロボットをとうして、得たものが多かったように思います。延長の15回がまだ残っているので、今までどうり楽しく製作しますので最終回まで、このブログを宜しくお願いします。

2007.08.14

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安定化電源プリント基板・プレゼント

朱音丸さん,おめでとう御座います。あなたが１００００人目です。

2007.08.01

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プレント基板・プレゼント

安定化電源の為、製作したオリジナルのプリント基板を、１００００人目（デアゴ・マイロボット製作中）の方に、お一人プレゼント！１００００人目の方、このブログで発表しますので、（１時間）以内にコメントかメッセイジお願いします。送料はこちら持ちですが、いらない場合は次の方にさせていただきます。

2007.08.01

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左腕完成　７２・７３号

両腕が付き、アームライトとバックカバーで、ベーシックモデルの完成となる。製作も終盤に近づき、簡単な組み立てだけなので、ソフトの製作をする時間ができました。今取り組んでいるのは、一度に複数のプログラムを同時にはしる事の出来る、マルチソフトを製作中！

2007.07.25

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70・７１号のパーツ

これで、左腕がほぼ完成になります。安定化電源は、一先ず完成はしましたが、ベースボードに関して、安全化の問題を残すことになりました。ポリスイッチや電流サーキットでなくて、サーモサーキットで考えていく必要がありそうです。

2007.07.10

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安定化電源対策―１１

実は、先日安定化電源の先駆者の方のボードが焼損しました！Ｕターンを繰り返し中、突然ストップ、再スタートさせた時ベースのボードから、黒煙が！気温32度、モーター側の電圧7，2ｖとの事、廊下で2往復し3回目の折り返して1ｍほど進んだ時、突然停止！その後続けて走行させた時、黒煙が上がったそうです。そして、もうお一人の場合も物体回避で、前後の切り替えしの時損傷されたそうです。ヘッドボードに次いで、モータードライブのボードから煙が出てしまいました。安定化電源を製作中だった私は、大変驚きと共にショックを受けましたが、安定化電源が原因ではないとの事が少しもの救いです。お二人の早期回復をお祈りします。そんなわけで少しストップしていた、製作を続けるとします。基板に部品を半田付けをし、簡単なテストをした後、ケースに取り付けました。狭いスペース入れる為、何度も取り付け部分の寸法取りをしたおかげで、仕えることも無く、綺麗に収まりました。初期電圧は、４．３５ｖに設定しました。モーター側の電圧は８．２５ｖありますので、ダイオードをやはり入れることで、7，７5ｖまで落としました。気温28度。ＩＤ－０１の電源を入れたところ、ロジック側が4.３ｖ、モーター側が7.8ｖここはモーター側が7.５ｖになるまで、何もしないことにしました。（少し気にしているようです）約30分経ったときに、ロジック側が4.４ｖに上りました。多分素子の温度がＩＣの熱で0.1ｖ上がったようです。（それ以後変化は無し）モーター側の電圧が、7.5ｖになったのですが、四捨五入して表示していると思い、7.4ｖになるのを待つ事にしました。待つこと45分テストスタート、この安定化電源の製作でろくにアームのテストが出来なかったので、思う存分上下運動ができました。2時間後、モーター側が7.２ｖまで下がりましたが、待機電圧は7時間7.2ｖでした。ロジック側はテストの終わる9時間の間4.4Ｖをキープできました。放熱温度も計測したかったのですが、温度計を用意し忘れた為断念しました。しかし頻繁にケースを触っていましたが、終始ほんのり暖かいだけで（最後まで変わらず）、放熱穴から異常な臭いもしなかったので、問題ないとします。（原始的ですいません）このスペースに決定できたのも“まず貼る一番“（ハイブリッド、ヒートシンク）のおかげです。

2007.07.04

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安定化電源対策―１０

辺りは真っ暗、サアー始めるとしましょう！感光機ですが長い間、納屋に押し込んであったので家の中にはもちこめません。そのため、庭で行なう事にしました。家の電気を全てけしてしまうと、けっして広くないんですが、動きが取れないので内の娘に明かりのオン・オフを手伝ってもらいました。ランドシートが古くてマットシートの状態だったので、4分照射することにします。ピーピーピー、終わりの合図の音がしました。娘に電気を消してもらい、急いで基板を取り出し光があたらないように、カバーを掛けて家の中持ち帰り、現像液に付けました。明かりをつけて見てみると、シートの後が薄く残っています。仕方が無いかとエッチングを始めましたが、やはりその部分が解けません。娘はこの時点で、残念そうに寝に生きました。（ありがとう）一旦手を止め考えました。このままでは失敗するのは目に見えているので、一か八かもう一度現像液につけることにしました。すると薄い膜状のものが、溶けて行くのが分かりました。現像時間が短かったようです。気を取り戻して、再度エッチング。今度は成功です、ただし2つは長いエッチングのため使えません、どうにか4枚できました。明日、娘のビックリする顔が楽しみです。この後の作業は、基板のカットと穴あけでその後やっと、半田付けをすれば完成です。安定化電源対策というタイトルのはずが、プリント基板の作り方になってしまいました。

2007.07.01

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68号・アーム、エラー！！

エラーがでても、あわてないで！今までテストもろくに出来なかった、ビームが突然“ピカピカ”誰でもびっくりします。これは設計者の”デモストレーション“とでも思ってください。エラーが起きるのは想定済み、ここまで来たんです。最後（主な）のボードです。その中でもエラーが出て、一番ショックを受けているのは、今まで、大きなトラブルも無く、作り上げて来た方では？。考えても見てください。腕の、モーターボックスが組み上がったのは。22号（7月25日）、1年近く前の事です。ギャーボックスを組み立てるのは、頭、首についで三つ目、慣れない事からの組み立てミスもあるでしょう、又その検証も出来ないままに、今日まで来てまともに動くほうが、おかしいと言っても過言ではないと思います。まず、おかしいと思ったら、コネクターを疑ってください。たとえ、使っていないコネクターを、ビニール袋で閉じていたとしても、（ホコリや湿気・腐食）接触不良を起こしている可能性が有ります。接点復活剤（スプレー）をお持ちで無い方は、待ち針でコネクターの穴に汚れを落とす気持ちで、抜き差ししてください。（特にエンコーダーのコネクター）その時アルコールやベンジンを付けてやれば、より効果的です。長い間、放置して置くと、グリスも固まります。出来た時と同じ様に、動作テストをしてみるのも、効果的です。　注（テストの終わりは真ん中あたりでストップ）再度マニュアルを読んで、アームのリセットを、行いましょう。　それでもエラーが出る時に、初めてボックスの分解を考えてみましょう。分解はできるだけ、避けましょう。

2007.06.30

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安定化電源対策―９

やはり手間が掛かりましたが、久しぶりにアートワークしました。居間のガラスのテーブルの下にライトを置いて、即席のライトテーブルとしましたが、古くてテープの粘着力も弱く、長年していなかったので大変苦労しました。これを感光基板の上に貼って、紫外線をあてて露光します。露光機は裏の納屋にしまいこんでいたのを引っ張り出してきました。晴れの日だと、20分位で露光するのですが、この自作の露光機は3分で仕上がります。ただ10年以上使っていないので、紫外線灯やタイマーが作動するか不安でしたが、全く当時と同じように動いてくれました。いよいよ今夜、暗くなるのを待つて決行します。

2007.06.30

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安定化電源対策―８

パターン設計が終わりました、勿論片面基板です。15ｘ40mmに収めたので、電池ボックスの1個分にも入れることができる大きさです。プリント基板を1枚でも2枚でも手間は同じですから、今回は感光基板が150ｘ100を手配したので、６丁付けにしました。次の作業ですが、10年以上アートワークをしていないしテーピングの材料もあまり残っていないので、フォト出しするか、手貼りするか迷っています。でもここは手作りのほうが良いのではとも思うのですが・・・

2007.06.29

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安定化電源対策―７

方針やっと決まり、いざ製作。いかがです？・・・何かすっきりしていませんか・・・。そうです、バッテリーケースの中です。要らない物は全て排除しました。スイッチの（4Ｐ）はコネクター（オス）も基板から撤去しました。3Ｐの電池ホルダーに半田付けされてた物は、“た“さんの安定化電源に、直付けになります。壁に、へばりつく様に在るリード線は、みなさま、おなじみの、へその緒みたいな、赤、黒、白のコネクター、まさしく電源ラインです。既製品の改造は、好きなほうですが、今回は色々悩んだ甲斐あって、ごった返してたバッテリーＢＯＸが、すっきりしたとおもいませんか・・・！電源ＳＷに繋がっていた４Ｐのコネクターは、取りました。コネクターのランド(半田付けのパッド）は、１と２、３と４、半田でジャンパー、しました。本日の報告は、ここまでです。

2007.06.28

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安定化電源対策ー６

まず貼る一番　ハイブリッド“熱を電磁波（遠赤外線）に変換し外部に熱放射する“最大３０％の熱低減効果あり！今までブロック型の放熱器をつける前提で、進めてきましたが、“まず貼る一番”を手にして、あまりの薄さに驚きました。ただのシールです。これでＩＣとヒートシンクの外付けという必要性がなくなってしまいました。全て、バッテリーケースの中に収めることに、変更しようと思います。ＣＲ関係は、電池1個分のスペースに、ＩＣは現在の充電端子2つを取りスペースを作ります。そうすることによって、放熱用の穴を明ける手間が省けます。と、決まれば再度パターン設計のやり直しです。

2007.06.27

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安定化電源対策ー５

安定化電源用プリント基板の設計が出来ました。外寸は、．３５．０Ｘ２４．５mmにしましたので、プーリーカバーの中に収まる計算です。ＩＣもヒートシンクも入る余裕は有りますが、放熱効果に重きを置き、外付けする事に決めました。場所は後輪ステーとステーの間にヒートシンクと共に固定します。あまり目だたないのと、大部分露出することで、放熱効果が期待できます。

2007.06.23

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６本用バッテリーＢＯＸの作り方

条件として、２つのバッテリーＢＯＸが必要です。金具は小さなマイナスドライバーと中くらいのマイナスドライバーで底をこじる様に上げていきます。最初から、ペンチは使わないでください。特に端子付の金具は、慎重に！バッテリーＢＯＸの加工は、１箇所だけです。短絡板を通す為、Ａ４とＡ５の仕切り板に、３・４ｍｍの０穴をきりか、半田ごてで明けます。後は下記を参照。Ａ１　　そのままＡ２　　そのままＡ３　　そのままＡ４　　－バネ・外部端子付・短絡板付きＡ５　　＋端子・Ａ６と一対Ａ６－バネ・Ａ５と一対Ａ７　　そのままＡ８　　そのままＢ１　　そのままＢ２　　そのままＢ３　　＋端子・外部端子付　Ｂ４　　無しＢ５　　無しＢ６　　＋端子・外部端子付・短絡板付きＢ７　　そのままＢ８　　そのまま半田付けを行っていないので、戻す事も、８本用にも自由自在です。

2007.06.20

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安定化電源対策－４

バッテリーＢＯＸ最終的に自動給電をするために、改造用のバッテリーＢＯＸを予備に取り寄せてあったので、コードを使ったり、半田付けもない６本用のバッテリーＢＯＸが完成しました。バッテリーＢＯＸにＩＣ等のパーツを入れないことも、将来のことを考えた上です。日曜日に連続運転を行いました。そこで、驚くべき結果がでました。なんと５時間の時点で。ロジック側４．２Ｖ、モーター側７．１５Ｖありました。ただし、タイヤは浮かして時たま、空転さしていましたが、満足のいくテストの結果でした。充電直後　８．６９Ｖ　時間　　モーター側の電圧　　　前進時の電圧２時間　　　７．６１Ｖ　　　　　　７．４２Ｖ３時間　　　７．５５ｖ　　　　　　７，３５Ｖ４時間　　　７．４８Ｖ　　　　　　７．２８Ｖ５時間　　　７．３７Ｖ　　　　　　７，１５Ｖ

2007.06.19

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安定化電源対策―３

本来の使い方ではありませんが、ブレッドボードを使って、安定化電源のキットを組み立ててみました。テストといえども、配線に間違いが無いか慎重にチエックをして、出力が４，５Ｖに成るように半固定で調整を行う。これを確りやっておかないと、今まで長い間、組み立ててきた心臓部に当たる、各ボードが一瞬で終わってしまうからです。ユニバーサルで組むことに比べて、短時間で簡単に出来ました。あまり使いやすいので、これとは別に市販のブレッドボードを購入しようと思いました。正規の動作が確認できたら、消費電流や発熱の状態のチェックをしようと思います。

2007.06.16

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安定化電源対策―２

決定しました！電源ボックスはあくまでも、電源ボックスとしての役割を果たしてもらいます。たとえ、エネループといえども緒戦、消耗品、いつかは取り替える時が来るはずです。その時のことを無視はできません。と、いう事と、将来のことを鑑みて、電池が６本であろうと、７本であろうと、８本であろうと、電源ボックスは、どこまで行っても、電源ＢＯＸ！という結論に達しました。電池の本数は、もう少しテストの結果を見たうえで、結論を出したいと思います。

2007.06.15

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安定化電源対策

ＩＤ―０１の電源にエネループを使用していますが、最近特に電圧低下が早いので、苦慮してたところ、マスターズ掲示板の、たさんの安定化電源案を参考に、検討して行こうと、ＬＭ３５０Ｔ（キット）とＬＭ３１７Ｔを、購入しました。キットの内容は、ＩＣ（１）・コンデンサー５）（５）・ダイオード（２）・抵抗（５）・トリマー（１）・プリント基板（１）と簡単なものです。ただし、プリント基板は大き過ぎてＩＤ―０１の内部に収まりきれないので、テスト用にします。問題は、エネループを何本にするか、で思案中です。それさえ決まれば、後は回路図を書き、パターン設計をしてプリント基板を作ろうと思っています。本来なら、ユニバーサルで済ますところですが、完全な容に仕上げたいと考えています。それと、もし８本に決まったときは、プーリーカバーの中に7.5Ｖと4.5Ｖの２回路収めることになるので、CADで設計しないと収まらないでしょう。何れにしろ、電池の本数しだいです。

2007.06.14

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66号・67号のパーツ

ＣＤ－ＲＭ３が来ました。前もって、旧バージョンをアンインストールしておいたので、ＩＤ―０１　ＰＣ　Ｃｏｎｔｒｏｌ、ＩＤ―０１　Ｍｏｂｉｌｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌ、ビジュアルＣライク・エディターを全て、インストールをしました。次に、ブレインボードＯＳの最新版をアップデートでバージョンアップに挑みます。今回はインストールでない為、ジャンパーは使わないで行なう事が出来たので、助かりました。本誌には、２回目ということもある為か、詳しい説明が無いのが不安でしたが、思い切ってスタートさせました。ＵＳＢポートは前回と同じポートにシリアルケーブル用の変換機を繋ぎました。イニシャライズが終わったので、エンターキーを押しスタートしました。しかし、見つかりません。見つかりません。見つかりません。見つかりません。・・・・・１度目は失敗に終わりました。再度挑戦、しかし又、見つかりません。見つかりません。見つかりません・・あきらめかけた時、見つかりました！ロードが始まりました。後は画面どうりの手順で最後まで無事終了。どうにか、バージョンアップに成功しました。ここまで来たのは大変うれしく思いますが、どんどん、終演に向かって成長して行く、ＩＤ―０１。当初７５号までだったのが、このほど、延長の発表がありました！９０号まで延長です。最後まで気を抜かずに、完全、完成を目指して行くつもりです。お気付きの点がありましたら、お気軽にコメント頂ければと思います。

2007.06.13

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６４号・６５号のパーツ　

温度センサーとブレッドボードが来ました。温度センサーは、アームボードに接続する様なので、今回は取り付けは行わないで、保管することにします。ブレッドボードは汎用形のユニバーサル基板といったところです。たとえば、光センサーとか、赤外線用のリモコン等が考えられます。電子部品を差し込むだけで、半田付けは不要で便利です。裏面に両面テープが付いていたので、バッテリーボードの蓋にしっかり貼り付けました。今回の作業は、これでお終いです。

2007.06.02

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超音波センサーシステム完成

三っ目のパーツが届きました。さあこれで組み込みが出来る!この２・３日はバッテリーＢＯＸを開けて待っていました（気の早いこと）まずは、五つのコネクターを間違いの無いよう差し込んで、リード線を挟み込まないようにケース内に収めて、後は裏蓋を閉じてと・・・あれ？　　センサーが微妙にずれている！・・なかなか三っ揃ってセンターに来ない！この際、瞬間接着剤で止めてみようかな？と思ったものの、後のことを考えて我慢しました。何度目かにやっと９８％満足できる位置に収まったので、ここぞとばかりにしっかり押さえつけネジを締め付けました。今後、開けないといけない時は、表から瞬間接着剤を付けてから開けることにします。この作業にこんなにテコズルトハ思ってもいませんでした。後は障害物検知デバイスが、正常に作動してくれれば良いのですが・・・

2007.05.16

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プログラム作成

今日は、組み立ても落ち着いたので、Ｃ・ライク・エディッターで単純なプログラムを作ってみました。決してプログラムと言えるものでは有りませんが、液晶表示の練習を兼ねてます。それとまだ、タイヤを付けると重さを感じるので、慣らし運転用のプログラムにしてみました。まだ超音波センサーが付いていないので、タイヤを浮かしてのテスト用です。プログラムリストの表示の仕方が解らないので、公表できないのが残念です。

2007.05.13

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５０００アクセス突破！

昨日のアクセスは何時もより多く来て頂きました、おかげで５０００アクセスを突破しました。有難うございます。今後も心が和める様なブログになるよう、心がけて行こうと思っています。もし良ければ、お気軽に声を掛けて頂ければ幸いです。

2007.05.03

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本日　写真４枚です

写真の順番逆かな？・・・

2007.05.02

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その２

音声ボードとブルートゥースや今まで静電防止の袋の中から出ることが出来、定位置に付きました。

2007.05.02

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60号つづき

マザーボードにダイレクト

2007.05.02

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スタータースイッチの取り付け

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ブレーンボード交換

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大阪、第2回情報交換会

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安定化電源プリント基板・プレゼント

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左腕完成 ７２・７３号

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