会社員KNIGHTの趣味三昧(卓球・盆太鼓・色々！)

私は昨年秋からマイクロドローンを屋内で飛ばし、今年の4月からトイドローンを屋外で飛ばす
ようにもなりましたが、今日になって初めて認識した事がありました。
今まで、うっすらと「おかしいかも知れない」とは思ったものの、ちゃんと事実として
認識したのは今日が初めてだったのです。

それは「ヘッドレスモード」についてです。

ドローンには前進・後退や左右移動、旋回などのレバーがありますが、その方向は
ドローンの進行方向に対して動作します。
例えば前進レバーはドローンの向いている向きに向かって進みますし、後退レバーは
向いてる方向からバックする動きです。
左右並行移動も、ドローンの向きに対しての左右です。

ドローンが自分の前に居て、向きは自分と同じ向き(手前が最後尾、奥が先頭)を向いていると
したら、操作は直感的に可能です。
ですが、ドローンが自分に先頭を向けているとしたら、向きが真逆になります。
ラジコンカーを操縦してて、自分に向かって走って来てる時にハンドルを右に切ったら
向かって左に曲がって行くから慣れないと違和感があるのと全く同じです。
前進させると自分に近づき、後退させると離れます。右に平行移動すると左に、
左に平行移動すると右に、と逆に移動します。

自分と全く同じ向きか全く逆向きならまだ何とか分かります。
でも横を向いていたり、斜めだったり、とドローンの向きが変わる時、どちらにレバーを
倒したらどちらに移動するか分からなくなるのを防ぐために、今は「ヘッドレスモード」という
機能を備えているドローンがほとんどです。

そのヘッドレスモード。ドローンがどの方向を向いていても、レバーを奥に倒せば奥に、
手前に倒せば手前に、右に倒せば右、左なら左、とドローンの向きを考えずに操作出来るという
初心者には必須の機能なのです。

私は屋内で飛ばしていた時にはこのモードは全く使っていませんでしたが、屋外で飛ばすと
風に煽られて思い掛けない方に飛ばされたり、自分の動かしたい方向と旋回したい向きに対して
風で飛ばされるので抵抗するために入れる向き、などごっちゃになってパニックになるので
それに対処するためにヘッドレスモードをよく使っています。

ヘッドレスモードは万能だと思っていました。実際すごく便利でお手軽な機能でした。
まさか、このヘッドレスモードに落とし穴があるとは、今日まで全く気づかなかったのです。

ドローンが自分の横を通り過ぎ、急に向きが正反対になるような位置関係になった時、
ヘッドレスが効かず、通常のヘッドレスモードで想定しているレバーの向きと真逆に動くので
一気にクラッシュ、という事態が発生しました。
今まで「機能しないリターンホームボタンを押してしまったからか急に制御不能になって
クラッシュした」「切り返しの時に操縦を誤って草むらに激突した」と思っていたのは、
実は自分の横を瞬時に通り過ぎてしまったためにヘッドレスモードの向きが追い付かず
逆向きになってしまったせいで、自分の思っているのと真逆のレバー操作をしてしまって
いたという原因だったのです。。。

その「逆向き」現象は、一旦着陸させて再離陸させるか、ヘッドレスモードを解除して
通常モードに戻してから再度ヘッドレスモードにしたら正常に戻りました。
でもそれをしない限り戻りません。

これで、今まで不測の制御不能に見舞われていた原因が分かりました。。。
もっと言えば、あのロスト事件も、真上に近い上空を飛ばしていた時にやや風に流され向きが
変わりました。慌てて引き戻そうとした時にビューッと飛ばされたように離れて行きましたが、
今考えるとヘッドレスモードが逆に働き、手前に戻そうとした操作は向こうに離れていく
操作になってしまっていたのではないか・・・とまで推測します。

今日、ヘッドレスモードが原因のクラッシュがあった事ですごく勉強になりました。
自分なりの大きな発見です。

で、ネットで調べてみたらやはりありました。ビンゴでした。

naenote.net ドローン初心者は知っておきたい、ヘッドレスモードの意外な落とし穴